feat: ForceStreamSession 覆盖 field 与 FN-only 标定（T06b）

新增 measurement_requirements，告知调用方 field 模型需要同帧场数据。补充标量、field、FN-only 三类标定与旧 ForceSession 的数值等价测试，以及标定与帧不匹配的情况：field 缺 context 时构造失败，基线帧缺 field 时零点失败，ready 后缺 field 的帧单独标为 invalid_input。与改动前的旧会话基线逐位一致。回归 381 项、lint 通过。

docs/force-stream-session.zh.md

@@ -1,14 +1,18 @@
-# 新力侧会话（T06a）
+# 新力侧会话（T06a/T06b）
 
-本文件是单路 SensorStream 计划 T06a 的 SDK 合同：新的力侧会话直接消费 T05 的
+本文件是单路 SensorStream 计划 T06a/T06b 的 SDK 合同：新的力侧会话直接消费 T05 的
 `ImageMeasurement`（T03 `MeasurementFrame` 头 + 同帧 raw/field），参考版本取帧上的
 `reference_generation`。旧 `ForceSession` 仍为 App 保留到 T09/T10 迁移，本会话不提供
 `process_measurement`、`request_zero_external_reset`、`tracker_reset_seq` 等旧外部复位接口。
 
 ## 接口
 
-- `ForceStreamSession(sensor_family=..., calibration=None, settings=None)`：构造；T06a 支持
-  无标定与 schema2 标量曲线，`settings` 为 `OutputSettings`（None 用旧默认）。
+- `ForceStreamSession(sensor_family=..., calibration=None, settings=None)`：构造。T06a 支持
+  无标定与 schema2 标量曲线；T06b 补充 schema3 field 模型（`hhd_normal_l1_field/1`，需要
+  `context` 与同帧 field）和 FN-only 全局增益模型（`outputs=["fn"]`）；`settings` 为
+  `OutputSettings`（None 用旧默认）。
+- `measurement_requirements`：`(want_field, want_contact)`，告诉 T05 调用方是否需要把
+  `field` include 进 `ImageMeasurement`（field 模型为 `(True, False)`，标量/FN-only 为 `(False, False)`）。
 - `request_zero(reference_id=..., declared_unloaded=True, expected_reference_generation=版本, max_gap_s=None, max_window_s=None)`：
   为指定参考版本确认无载归零；可选窗口上限。
 - `process(measurement) -> ForceStreamOutput`：消费一个 T05 `ImageMeasurement`，返回逐帧结果
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   `reference_generation`；`quality` 为 `ok` / `uncalibrated` / `zero_pending` / `duplicate` /
   `late` / `session_changed` / `version_changed` / `window_failed` / `invalid`。
   迟到、无效和带质量标记的结果不会被丢弃；拒绝帧仍保留 raw 特征。
-- **数值等价与滤波。** T06a 的零点/标定换算/读数滤波复用已发布算法；同一输入、无复位、
-  同一标定时与旧 `ForceSession` 逐帧相等（测试覆盖标量曲线、无标定、median+lowpass 滤波器）。
+- **数值等价与滤波。** 零点/标定换算/读数滤波复用已发布算法；同一输入、无复位、同一标定时
+  与旧 `ForceSession` 逐帧相等（T06a 覆盖标量曲线、无标定、median+lowpass 滤波器；T06b 覆盖
+  `context` 与同帧 field）和 FN-only 全局增益模型（`outputs=["fn"]`）；`settings` 为
   固定设计帧率与显式滤波切换属于 T07，不在本会话实现。
+- **三类标定与不匹配。** 标量曲线、field、FN-only 各有有效测试；无标定会话保持 raw 与
+  `uncalibrated` 状态；field 模型缺 `context` 时构造报 `CalibrationError`，基线帧缺 field 或
+  模型拒绝帧时零点失败并给出 `invalid_input`/原因；FN-only 的 FX/FY 永远保持 NaN +
+  `uncalibrated`，不冒充三轴标定。
 - **线程与只读。** 一个实例只属于一个力侧线程；输入数组只读，输出只含标量/状态/不可变进度。
-  T06b 在本合同上补充 field 模型、FN-only 全局增益模型与三类标定的完整等价测试。
 
 ## 示例
 
@@ -64,8 +72,8 @@ assert row.zero.phase in ("resetting", "collecting")
 
 ## 后续
 
-T06b：field（`hhd_normal_l1_field/1`）与 FN-only（schema3 `outputs=["fn"]`）标定、标定不匹配、
-field 加权基线与标量力域基线的分离，以及对照旧 ForceSession 的完整五场景数值等价。
+T06b 已交付标量/field/FN-only 三类标定与旧 ForceSession 的完整数值等价；spatial_gain/接触
+映射模型不在 T06b 验收范围，需要时另立任务。
 T07 才改变输出滤波的帧率与切换语义；T09/T10 迁移 App 后删除旧 `ForceSession`。
 另一项后续任务：删除旧 `ForceSession` 之前，先把零点、标定、读数引擎从旧类中抽出来，
 避免新会话依赖待删除的类型（T06b 或 T09 之前）。