orisys-sdk/docs/force-stream-session.zh.md

新力侧会话（T06a/T06b）

本文件是单路 SensorStream 计划 T06a/T06b 的 SDK 合同：新的力侧会话直接消费 T05 的 ImageMeasurement（T03 MeasurementFrame 头 + 同帧 raw/field），参考版本取帧上的 reference_generation。旧 ForceSession 仍为 App 保留到 T09/T10 迁移，本会话不提供 process_measurement、request_zero_external_reset、tracker_reset_seq 等旧外部复位接口。

接口

• ForceStreamSession(sensor_family=..., calibration=None, settings=None)：构造。T06a 支持 无标定与 schema2 标量曲线；T06b 补充 schema3 field 模型（hhd_normal_l1_field/1，需要 context 与同帧 field）和 FN-only 全局增益模型（outputs=["fn"]）；settings 为 OutputSettings（None 用旧默认）。
• measurement_requirements：(want_field, want_contact)，告诉 T05 调用方是否需要把 field include 进 ImageMeasurement（field 模型为 (True, False)，标量/FN-only 为 (False, False)）。
• request_zero(reference_id=..., declared_unloaded=True, expected_reference_generation=版本, max_gap_s=None, max_window_s=None)： 为指定参考版本确认无载归零；可选窗口上限。
• process(measurement) -> ForceStreamOutput：消费一个 T05 ImageMeasurement，返回逐帧结果 （frame 携带 T03 帧头与 reference_generation，以及 raw/newton/status/quality/zero）。

规则

• 版本/会话变化即废旧零点（K8.3）。 reference_generation 或 session_id 一旦变化， resetting、collecting、ready 任一阶段的旧零点立即失败（zero.phase == "failed"）， 必须对新的版本显式调用 request_zero(expected_reference_generation=新版本) 才能恢复有效 N。 正常顺序（会话在处理 v0 → 复位得到目标 v1 → v1 到达）中，等于请求目标的新版本会被采用 并开始/继续同版本窗口，不会作废这次请求；只有未请求的版本变化或版本超过目标才失败。 旧的 generation 在采样开始后不再检查的缺陷（阶段 0 P3-2）由本会话修复。
• 基线只取请求版本的帧（K8.3/K8.5）。 归零请求绑定一个版本。目标到达前、仍属当前版本的 在途帧记为 zero_pending（不是迟到，也绝不进入窗口）；比当前版本更旧的帧才是 late； 超过目标的版本使请求失败，而不是静默改绑。基线固定 30 帧无载输入； 可选 max_gap_s/max_window_s 超限时失败并把原因写进 zero.failure_reason。
• 重复、迟到、同时间戳（K4.2）。 以 sensor_id + session_id + source_frame_id （无源编号时用 frame_id）去重，凡是送入引擎的帧都会登记身份。重复帧只产生诊断结果； 旧版本和同时间戳/乱序帧只标记 late/zero_pending，不推进零点或滤波，也不作废旧零点。 不同源帧时间戳相同不算重复。
• 逐帧结果流（K6.1）。 每个输入帧都返回一个冻结 ForceStreamOutput，携带 T03 帧头与 reference_generation；quality 为 ok / uncalibrated / zero_pending / duplicate / late / session_changed / version_changed / window_failed / invalid。 迟到、无效和带质量标记的结果不会被丢弃；拒绝帧仍保留 raw 特征。
• 数值等价与滤波。 零点/标定换算/读数滤波复用已发布算法；同一输入、无复位、同一标定时 与旧 ForceSession 逐帧相等（T06a 覆盖标量曲线、无标定、median+lowpass 滤波器；T06b 覆盖 context 与同帧 field）和 FN-only 全局增益模型（outputs=["fn"]）；settings 为 固定设计帧率与显式滤波切换属于 T07，不在本会话实现。
• 三类标定与不匹配。 标量曲线、field、FN-only 各有有效测试；无标定会话保持 raw 与 uncalibrated 状态；field 模型缺 context 时构造报 CalibrationError，基线帧缺 field 或 模型拒绝帧时零点失败并给出 invalid_input/原因；FN-only 的 FX/FY 永远保持 NaN + uncalibrated，不冒充三轴标定。
• 线程与只读。 一个实例只属于一个力侧线程；输入数组只读，输出只含标量/状态/不可变进度。

示例

from orisys.force_stream_session import ForceStreamSession
from orisys.image_pipeline import ImageMeasurement
from orisys.stream_contract import FrameStamp, MeasurementFrame

session = ForceStreamSession(sensor_family="box")
session.request_zero(reference_id="run-1", declared_unloaded=True,
                     expected_reference_generation=0)
frame = MeasurementFrame(
    stamp=FrameStamp(sensor_id="BOX-001", session_id="run-1", frame_id=1,
                     source_frame_id=1, capture_time_ns=33_333_333,
                     clock_id="host", capture_time_basis="capture_monotonic"),
    source_dt_s=None, reference_generation=0,
)
row = session.process(ImageMeasurement(frame=frame, force_raw=(0.0, 0.0, 0.0),
                                       torque=0.0, flow=None))
assert row.frame.reference_generation == 0
assert row.zero.phase in ("resetting", "collecting")

后续

T06b 已交付标量/field/FN-only 三类标定与旧 ForceSession 的完整数值等价；spatial_gain/接触 映射模型不在 T06b 验收范围，需要时另立任务。 T07 才改变输出滤波的帧率与切换语义；T09/T10 迁移 App 后删除旧 ForceSession。 另一项后续任务：删除旧 ForceSession 之前，先把零点、标定、读数引擎从旧类中抽出来， 避免新会话依赖待删除的类型（T06b 或 T09 之前）。