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feat: ForceStreamOutput 新增同幀未濾波量測欄位
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App 需要濾波前的 raw 與 N 供錄製、分析與標定取樣；診斷幀保留 raw 特徵、N 為 NaN。已以帶標定、中值加低通的會話逐幀對照直通結果驗證。
2026-10-23 10:41:05 +08:00
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feat: SensorStream 支持文件完整模式、源时间与 field 输出
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T08b 补齐文件/debug 完整处理与背压、源帧号和时间基、同帧 field 快照，输入结束时未完成归零明确报错。独立验收见 docs/workflow/sdk-sensorstream-implementation-plan.zh.md 第 44 轮。
Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <noreply@anthropic.com >
2026-10-21 20:52:11 +08:00
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feat: 新增单路流入口 SensorStream（T08a）
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SensorStream 串起 Sensor/SensorContext、ImagePipeline 与 ForceStreamSession：实时模式只保留最新候选并计数覆盖；StreamPipeline 负责线程与原子复位版本，力侧只在 HHD 线程的 on_frame 中运行；reset_and_zero 原子领取目标版本，在力线程帧边界发起同版本空载归零，每次调用只等待自己的命令结果；借用的 Sensor 不被关闭，stop 后恢复原来的 measurement session 状态，拥有的 Sensor 在 stop 时关闭。回归 402 项、lint 通过。
2026-10-21 17:52:24 +08:00
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feat: ForceStreamSession 使用固定设计帧率的输出滤波（T07）
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新增 FixedRateOutputFilter：设计帧率在会话创建时固定，实测帧率漂移和长间隔只报告、不重新设计也不清历史；request_output_settings 可跨线程排队，在力线程帧边界切换，只重建滤波链、清空历史，不改零点和参考版本，并发出 output_filter_changed StreamEvent（设置、指纹、生效帧、预热）。结果行带滤波设置身份与预热状态。已发布 ForceReadout 和旧 ForceSession/ForceOutputFilter 默认行为不变；设计帧率下与旧会话逐位一致。回归 391 项、lint 通过。
2026-10-21 16:27:44 +08:00
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feat: ForceStreamSession 覆盖 field 与 FN-only 标定（T06b）
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新增 measurement_requirements，告知调用方 field 模型需要同帧场数据。补充标量、field、FN-only 三类标定与旧 ForceSession 的数值等价测试，以及标定与帧不匹配的情况：field 缺 context 时构造失败，基线帧缺 field 时零点失败，ready 后缺 field 的帧单独标为 invalid_input。与改动前的旧会话基线逐位一致。回归 381 项、lint 通过。
2026-10-21 15:46:01 +08:00
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feat: 新增消费 MeasurementFrame 的力侧会话 ForceStreamSession（T06a）
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新会话直接消费 ImageMeasurement：参考版本或 session 改变时，在 resetting、collecting、ready 任一阶段都作废旧零点；请求的目标版本到达时采用并开始同版本基线采样，目标前的在途帧标为 zero_pending；重复、迟到、同时间戳的帧只给诊断；max_gap_s/max_window_s 超限给出原因；每帧输出带帧头和参考版本的结果行。不提供旧的外部复位接口；旧 ForceSession 原样保留给 App。标量与无标定场景与旧会话逐位一致。回归 374 项、lint 通过。
2026-10-21 15:01:38 +08:00
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