d5b938738e
docs: point perf references at the workspace docs tree; ignore .scratch/
...
orisys-sdk-perf-plan.md moved to D:\orisys_ws\docs\performance\ as part of the
2026-09-27 workspace cleanup. docs/filters.md and examples/filters/README.md now
name the new location; the _perf/ measurement scripts they also cited are deleted
(the document keeps every measured number).
Also ignore .scratch/, the new per-task scratch directory (see
D:\orisys_ws\AGENTS.md).
2026-09-27 21:14:20 +08:00
e2ac36269c
added ruff code reivew
2026-09-27 19:21:55 +08:00
07da372204
add drift script
2026-09-25 15:28:01 +08:00
0e903792bd
fix test sample s1.mp4 missing
2026-09-20 11:46:03 +08:00
153f51df11
change sample s1_480.mp4 to s1.mp4
2026-09-20 11:39:02 +08:00
2e7b65298b
fixed test_signal_processing error
2026-09-20 11:36:30 +08:00
e2b906a640
fix preflight config path check
2026-09-20 11:20:47 +08:00
45419a59c4
fix preflight version check
2026-09-20 11:13:21 +08:00
05b2354d0d
update to 0.5.3
2026-09-20 11:01:33 +08:00
1cf78c9d71
fixed calibration data not loading due to path
2026-09-20 11:00:33 +08:00
14fbfec62e
remove hand.py, replaced by pipeline.py
2026-09-14 13:55:30 +08:00
11962cdc34
配置没写的滤波键等于"关"，不再回落到会滤波的默认值 - What: DEFAULT_FORCE_MEDIAN_WINDOW 3 -> 1、DEFAULT_FLOW_EMA_ALPHA 0.5 -> 1.0（DEFAULT_FORCE_LOWPASS_HZ 本就是 0.0），并把注释改成"配置文件没写的键就是关，而不是我们觉得合理的那一档"——原因写在注释里：否则设备会去滤一个没人要求滤的测量，而文件里没有任何线索；实测的延迟/降噪数据保留在注释中，作为 balanced/low_noise 预设的依据。docs/filters.md 第 2 节增加"缺省 = 关"这一条并说明没有 filters 段的配置什么都不滤，预设表里 balanced 的用途由"默认建议"改为"建议起步档"（它不再是默认值）。examples/filters/README.md 补一句"整段删掉等价于 off"。tests/test_filter_presets.py 新增 test_a_config_with_no_filters_block_filters_nothing：把 box bundle 的 filters 段整段删掉后构造真实 Sensor，断言 filters_state() 报 ema 1.0 / median 1 / cutoff 0.0 且 any_stage_applied 为 False。 - Why: 上一版只把"非法值"改成回落到关，但"键根本不写"仍会走 DEFAULT_* 从而把 EMA 0.5 + 中值 3 打开——这与"配置自描述、文件说什么就跑什么、出厂默认全关"矛盾，且现实里存在大量没有 filters 段的手写配置（例如 _perf/cfg_res_280x300.json），它们会在无人察觉的情况下继续滤波。缺省开是这条链上最后一个隐藏默认值。 - Verification: 删掉 filters 段后实测 filters_state() = (1.0, 1, 0.0) 且 any_stage_applied=False，出厂 box/mini/finger 三份同样为全关；pytest tests/test_filter_presets.py + tests/test_calibration.py → 33 passed；SDK 全量 336 passed / 15 skipped（唯一失败仍是需要 1200 帧而样例只有 577 帧的 longrun 测试）；app 侧 studio 85 项与 shared 142 项测试、ui_check 554 项检查在升级后的 0.5.2 下全绿。 - Not in this change: 出厂 bundle 的三个显式值未动（本来就全关）；_perf 的两个校验脚本不在仓库内，已就地补上显式 filters 段（balanced）以保持"开 vs 关"对照仍有意义；app 侧 wrapper/齿轮/CSV 17 列未动。
2026-09-14 10:53:33 +08:00
ae5bf0c208
断开连接不再因无头 OpenCV 抛错 - What: Sensor.disconnect() 里的 cv2.destroyAllWindows() 包上 try/except cv2.error：无头构建（opencv-python-headless）没有 highgui，destroyAllWindows 会抛 "The function is not implemented"，此前会让 finally 里 disconnect() 的调用方（测试、采集退出路径）拿到一个与传感器无关的异常。 - Why: 跑 SDK 测试时发现 tests/test_calibration.py::test_sensor_cal_path_v2_applies_to_read_info 与 test_set_calibration_swaps_curve 在本机（cv2 4.14.0 headless）稳定失败，断言本身都过了，报错在 finally 的 disconnect() 第 1098 行；这不是滤波改动引入的，但会一直污染每次验证，且 SDK 明确支持无头/CI 使用（backend="cpu"、external-frame 模式）。 - Verification: 修前该模块 7 failed / 13 passed（含上述两个既有测试），修后 20 passed；SDK 全量 335 passed / 15 skipped（唯一失败为需要 1200 帧而 data/sample/s1_480p.mp4 只有 577 帧的 longrun 测试）。 - Not in this change: 未改 disconnect() 的其他分支；未引入 highgui 依赖探测，只在真正调用失败时忽略。
2026-09-14 10:44:13 +08:00
7f8e5d0975
四个滤波预设落成机器可读的配置文件，并加上防漂移测试 - What: 新增 examples/filters/filters_{off,low_latency,balanced,low_noise}.json —— 每个都是完整可整块替换的 filters 段（五键齐全：flow_ema_alpha / force_median_window / force_lowpass_cutoff_hz / force_lowpass_order / force_lowpass_sample_rate_hz），数值即 FILTER_PRESETS 展开后的结果；examples/filters/README.md 说明这四份副本的存在与用途；新增 tests/test_filter_presets.py（12 项）：预设名恰为四个、每个示例文件 == 默认块叠加该预设（改预设或改文件都会红）、每份都是含三个开关键的真实 filters 段、三个出厂 bundle（box/mini/finger）的 filters 段仍为全关、且用 external-frame 模式构造真实 Sensor 核对 filters_state() 报的也是全关（文件与设备必须一致）。 - Why: 之前的实现计划里写的是"四个 sensor_<preset>.json 整机配置"，但整机配置要按传感器各复制一份、且必然随 bundle 漂移；README 里内嵌的 JSON 又无法被测试覆盖，等于把"建议用哪档滤波"这句话留在了一处会过时的散文里。改成"filters 片段 + 断言与 FILTER_PRESETS 逐值一致的测试"，既不谎称是完整配置，也不会静默过时。 - Verification: pytest tests/test_filter_presets.py → 12 passed；SDK 全量 335 passed / 15 skipped（唯一失败仍是需要 1200 帧而样例只有 577 帧的 longrun 测试）。 - Not in this change: 未生成按传感器复制的整机配置；docs/filters.md 的预设表未纳入测试（只有这四个文件与代码常量对齐）；app 侧未动。
2026-09-14 10:44:07 +08:00
35190562e5
标定指纹改读生效值并按测量/读数分组 - What: calibration.py 新增 FILTER_MEASUREMENT_KEYS（flow_ema_alpha）与 FILTER_READOUT_KEYS（中值窗口、低通截止/阶数/采样率/rate_auto）、filters_fingerprint()（把 Sensor.filters_state() 归一化成 {measurement, readout, preset, source}：非法值丢弃、来源没写的键不出现而不是补默认、空映射返回 {} 表示"无记录"）、filter_mismatches()（按组判读差异）与 _filters_from_config / _flat_filters_from（扁平旧格式与 preset 展开的兼容解析，显式键优先）；pipeline_from_sensor_json() 新增 filters_state= 关键字——传了生效值就用生效值，否则读文件的 filters 段并标注 source="sensor.json.filters"，返回结构化 filters 键，删除原先会凭空补出 0.5/3/10 的扁平键与 enabled 覆盖逻辑；Calibration.to_dict() 写 meta.filters（同时保留扁平键供旧读者按名取用）；parse() 把 filters 读回 pipeline（此前 to_dict 写进 meta 的滤波键在读回时被整段丢弃，指纹实际是"只写不读"）；check() 改用 filter_mismatches 分开报告——measurement 组差异进 warnings 且措辞含 not comparable，readout 组差异进新增字段 CheckResult.notes（只记录、不拦截）；build(extra_meta=…) 把 filters 与扁平滤波键折进结构化组。tests/test_calibration.py 新增 11 项测试（分组、preset 展开与显式键优先、enabled:false 全关、非法值为空而非默认、写入-读回往返、旧扁平文档读回、生效值压过文件、四个预设逐档核对）。docs/filters.md 新增第 7 节。 - Why: 用户决策 B 要求"Sensor.filters_state() 作为唯一生效值出口，calibration.py 指纹与 session.json 都读它、不读配置文件，指纹分 measurement/readout 两组"；动手时确认旧实现三个问题叠加：来源错（读文件、被 filters.enabled 覆盖、文件没写就补默认 0.5/3/10），写进 meta 的指纹在读回时被丢弃，check() 因此永远比不出滤波差异——审计链是断的，不是不精确。 - Verification: SDK 全量 pytest 335 passed / 15 skipped，唯一失败 test_vnormal_longrun_no_outlier_jumps 需要 1200 帧而 data/sample/s1_480p.mp4 只有 577 帧（环境/数据，与本改动无关）；external-frame 模式逐预设构造真实 Sensor，filters_fingerprint(filters_state()) 得 off(1.0,1,0.0) / low_latency(1.0,3,0.0) / balanced(0.5,3,0.0) / low_noise(0.3,3,10.0)；写入→读回往返后 measurement/readout/preset 完整保留且 to_dict 幂等；旧扁平 meta 文档仍读回同一指纹；.repro/verify_cal_filters.py 50 项全绿。 - Not in this change: 未动 app（app 的 meta_from_sensor_json 只取 4 个键，不受影响）；未升级 venv 内 SDK；examples/filters 的四个机器可读预设片段与 app 侧 wrapper/齿轮/CSV 17 列未动。
2026-09-14 10:43:58 +08:00
b956d071ea
滤波说明落到文档与 examples：三级位置/性质、四个预设、可追溯性清单 - What: 新增 docs/filters.md（json.load 不支持注释，故建议以"代码预设 + 文档 + 可复制配置"承载：三级滤波的作用位置与性质对照——flow_ema_alpha 在 compute_flow/HHD 之前、改变测量故两次录制不可比，中值与低通是读数滤波；取值规则：每级按值开关、非法值一律关、filters.enabled 仅作废弃别名、显式键优先于预设；FILTER_PRESETS 四个档位的延迟与用途表；configure()/filters_state() 用法；force_triplets() 两个 buffer 的语义与尖峰实测 10/999；可追溯性五条清单）与 examples/filters/README.md（off/low_latency/balanced/low_noise 四段可直接整块替换的 filters 配置、preset 等价写法、"从预设出发只改一个键"的写法、复制后用 filters_state() 核对生效值的片段）。 - Why: 用户提出"在 json 里加 comment 说明建议的滤波，或在 examples 里写"，查证 configs.py 使用 json.load 且环境无 json5/commentjson，加注释会导致加载失败；因此把建议做成可执行预设并在文档与 examples 中给出可复制版本。 - Verification: 文档中的四个预设与 FILTER_PRESETS 逐值一致；示例片段与 sensors/*/sensor.json 的 filters 段结构一致；filters_state()/force_triplets() 的行为已用 external-frame 模式实测（预设解析结果与尖峰 10/999 对照）。 - Not in this change: 未生成四个独立的 sensor_<preset>.json 整机配置文件（README 里给的是整块 filters 段）；calibration.py 指纹尚未改读 filters_state()；venv 内 SDK 未升级；app 侧 wrapper/齿轮与 CSV 17 列未动。
2026-09-14 10:36:00 +08:00
0beb36a1af
滤波预设与生效值出口：FILTER_PRESETS + filters_state() + force_triplets() - What: 新增 FILTER_PRESETS（off/low_latency/balanced/low_noise，数值取自 _perf 的延迟表，low_noise 含 10 Hz 低通）与 available_filter_presets() 供 UI 取用；配置可写 filters.preset 且显式键优先于预设值；新增 Sensor.filters_state()（preset + measurement 组 flow_ema_alpha/flow_ema_applied/hhd_downsample/dis_mode + readout 组中值与低通的窗口/截止/阶数/采样率/是否 auto/是否生效 + sample_rate_source + any_stage_applied + source="sensor.filters_state"）作为唯一"生效值"出口；新增 Sensor.force_triplets() 一次返回 {filtered:{raw,newton}, unfiltered:{raw,newton}}，并在 _apply_force_filter 中于链后、标定前保存 _force_filtered_raw（修正：此前滤波后的 raw 计数没有保存，force_triplets 的 filtered.raw 实际返回的是输入）；reset() 清空未滤波缓存。 - Why: 用户要求配置自描述（A）并把"生效值"作为审计唯一依据（B），同时要保留滤波前数据以便"两个 buffer、两个单位都保留"；顺带证实并修掉了 filtered.raw 指向输入这一标签错误。 - Verification: external-frame 模式逐预设构造真实 Sensor 打印 filters_state：off/low_latency/balanced/low_noise 分别为 (ema 1.0 off, median 1 off, lp 0.0 off) / (1.0 off, 3 on, 0.0 off) / (0.5 on, 3 on, 0.0 off) / (0.3 on, 3 on, 10.0 on)；注入 10,10,10,999,10,10 观察力三元组，filtered.raw 在尖峰帧为 10.0、unfiltered.raw 为 999.0，证明中值生效且未滤波 buffer 完整；compileall 通过。 - Not in this change: calibration.py 指纹尚未改读 filters_state()，examples/filters 与 docs/filters.md 未加，venv 里的 SDK 未升级（app 行为不变，仍硬编码 10 Hz 低通），app 侧 wrapper/齿轮/CSV 17 列未动。
2026-09-14 10:35:51 +08:00
1adb1c30f0
滤波配置自描述：去掉覆盖式总开关，每级按自己的值生效 - What: sensor.py 删除 filters.enabled 这个覆盖层——flow_ema_alpha / force_median_window / force_lowpass_cutoff_hz 现在各自按值生效（0<α<1 才滤、≤1 关中值、≤0 关低通），非法值一律回落到"关"而不再回落到"默认开"（原实现里非法取值的 except 分支会把 cutoff 变回 10 Hz）；enabled 仅作废弃别名保留（显式 false = 三级全关）并在 verbose 时提示弃用，true 不再有覆盖作用；_filters_enabled 改为派生量（任一级在滤才为真）供旧调用方查询。三份 sensors/{box,mini,finger}/sensor.json 的 filters 段改为自描述且默认全关（flow_ema_alpha 1.0 / force_median_window 1 / force_lowpass_cutoff_hz 0.0 / order 2 / sample_rate "auto"）。 - Why: 用户问"flow_ema_alpha 是不是受 filter_enabled 控制、这样合适吗"，查证后确认三级都被同一总开关覆盖，且出厂配置写 enabled:false 却仍列着 0.5/3，导致文件说的与设备实际跑的不一致（审计/指纹会误报）；同时 flow_ema_alpha 位于 HHD 之前、改变的是测量本身，与中值/低通这类读数滤波性质不同，不应被一个开关捆绑。 - Verification: 用 SDK 的 external-frame 模式逐个 bundle 构造真实 Sensor 并读取解析结果：box/mini/finger 均为 ema=1.0、median=1、cutoff=0.0、lowpass_on=False、any_stage=False；三份 JSON 解析通过；compileall 通过；SDK 内 _filters_enabled 仅剩派生定义一处引用。 - Not in this change: 未动采集路径与 read_info/force_triplets（第 2 步），未动 calibration.py 指纹（第 2 步），未升级 venv 里的 SDK（第 5 步）——因此 app 当前行为不变（它仍在运行时硬编码 lowpass_cutoff_hz=10，压过本配置），"默认关"要到 app 改用 FilterSettings.apply_to(sensor) 后才在界面体现。
2026-09-14 10:26:39 +08:00
514874e2f4
added 5 sensors multi-stream support, 5 finger reach > 100 fps stable using .mp4 video
2026-09-13 12:18:27 +08:00
0d5d8ff70d
update filter, flow ema 0.5 + med 3
2026-09-12 19:36:36 +08:00
5f78115429
fix pypi cannot check after upload
2026-09-12 17:43:40 +08:00
488c8b0bc1
fixed testpypi upload
2026-09-12 17:34:46 +08:00
94f38bc389
fix github release
2026-09-12 17:01:35 +08:00
174bceabc4
automate publishing: release github + release pypi
2026-09-12 16:50:55 +08:00
388f34ca85
faster linux build
2026-09-12 16:36:59 +08:00
35af74f639
exclude docs from wheel; harden bundle item handling; single-source version
2026-09-12 16:19:34 +08:00
57bef85e32
fix preflight
2026-09-12 16:00:40 +08:00
9537cf91a1
added preflight check
2026-09-12 15:49:28 +08:00
zhangyijian
9c23ba3d50
Merge pull request 'Feature/cal json v2' ( #21 ) from feature/cal_json_v2 into dev
...
Reviewed-on: #21
2026-09-10 21:48:55 +08:00
96f4428230
added calibration data handling functions
2026-09-10 21:47:36 +08:00
9cbba08d68
tuned sensitivity to max. by default
2026-09-03 15:23:51 +08:00
ad680b77dc
0.5.1
2026-09-02 21:47:51 +08:00
zhangyijian
bc059e3539
Merge pull request 'Hotfix/mems cam open' ( #20 ) from hotfix/mems_cam_open into dev
...
Reviewed-on: #20
2026-09-02 21:38:48 +08:00
5be2d9759a
hotfix/camera not connected error
2026-09-02 21:37:40 +08:00
32823a7666
test if optical flow integration error: not significant for Mems
2026-09-01 21:27:10 +08:00
zhangyijian
26168852ef
Merge pull request 'fix input flag convention mismatch' ( #18 ) from feature/force_cal into dev
...
Reviewed-on: #18
2026-08-26 20:27:35 +08:00
36e0c22de6
fix input flag convention mismatch
2026-08-26 20:26:05 +08:00
zhangyijian
a387b8b693
Merge pull request 'Feature/force cal' ( #17 ) from feature/force_cal into dev
...
Reviewed-on: #17
2026-08-26 20:22:27 +08:00
8a4be5f8f2
update to 0.5.0
2026-08-26 20:20:37 +08:00
68910e63c1
fix finger gui cannot choose camera
2026-08-26 20:19:55 +08:00
577e3fe528
update pip install .copy manifest for developments
2026-08-26 20:04:40 +08:00
32d4164471
update examples to fix path issues
2026-08-26 19:38:47 +08:00
d59e1cb7fb
fix path errors
2026-08-26 19:22:37 +08:00
zhangyijian
2cb152b76e
Merge pull request 'refractor stitcher class into module' ( #16 ) from refractor/stitcher into dev
...
Reviewed-on: #16
2026-08-23 16:25:27 +08:00
ab97efe039
refractor stitcher class into module
2026-08-23 16:24:53 +08:00
zhangyijian
135857b6de
Merge pull request 'refractor capture to a module' ( #15 ) from refractor/capture into dev
...
Reviewed-on: #15
2026-08-23 15:53:55 +08:00
8a7760f12b
refractor capture to a module
2026-08-23 15:53:02 +08:00
zhangyijian
4583dc3a40
Merge pull request 'Refractor/config package' ( #14 ) from refractor/config_package into dev
...
Reviewed-on: http://100.106.67.31:3000/orisys-tech/orisys-sdk/pulls/14
2026-08-23 12:25:28 +08:00
1ceb0d9ca4
organize settings to dedicated sensors folder, json + assets
2026-08-23 12:21:24 +08:00
44bcc19426
update docs and downstream sync
2026-08-18 11:00:57 +08:00
ykcheungab
zhangyijian