orisys-sdk/docs/changes-0.7.0.zh.md

orisys 0.7.0 变更说明

本版是单路传感器流（SensorStream）与力会话的整合版本。0.x 的不兼容变更按语义版本规则提升次版本号； App 需要 orisys>=0.7.0。完整字段与时序契约见 stream-contract.zh.md、force-stream-session.zh.md。

用户可见的变化

1. 单路流合同（T03）：公开 FrameStamp、MeasurementFrame 等流身份与时间契约。 source_dt_s 定义为与同一 Sensor 上一条实际处理帧之间的源时间差（第一帧为 None，其余 >= 0）。
2. 新 ForceSession 与 ForceStreamSession：ForceStreamSession.process() 消费 T05 ImageMeasurement 并逐帧产生 ForceStreamOutput；ForceSession 的新签名是 process_frame(source_frame, stamp)。late、duplicate、invalid 帧不再被丢弃，仍会产生诊断输出。
3. 固定设计率输出滤波（T07）：会话、回放与重滤使用同一个 FixedRateOutputFilter； 设计频率固定，不随实测处理速度重新设计。
4. 单路流入口（T08）：SDK 的 orisys.sensor_stream.SensorStream 提供单路入口，App 的 Studio 控制路径与回放都走同一个 SDK 会话。入口示例见 force-stream-session.zh.md 的「SensorStream 入口」一节。
5. 未滤波测量字段（T09c）：ForceStreamOutput 新增 measurement_raw、measurement_newton， 分别是输出滤波前的同帧测量；raw、newton 仍为最终输出。测量与输出从此可区分， late、duplicate 的诊断输出也能如实保存。

迁移要点

• 使用串流会话的调用方改用 ForceStreamSession.process() 与 T05 ImageMeasurement； 字段搬移与最小示例见 force-stream-session.zh.md。
• 直接使用 ForceSession 的调用方改用新签名 process_frame(source_frame, stamp)。
• 需要未滤波测量的消费者请读 measurement_raw、measurement_newton；显示与需要最终值的 消费者继续读 raw、newton。
• 录制与分析的旧结果若没有 measurement_source，其“未滤波”字段可能其实保存的是滤波后的值； 判读方式见 App 的 record-channel-stream-2.1.md。
• 固定设计率滤波只应用于新会话与重滤；旧 ForceReadout、Sensor 数值预期不变，由 T15b 整合验收确认。