OrisysSDK API 文档

本文件提供了 OrisysSDK 的各类方法

使用方法

pip install .

Sensor 类别

描述

创建一个传感器实例

输入参数

• cam_id (int | str, 可选): 传感器 ID、序列号或视频路径。默认为 0。
• isstitch (bool，可选): 是否启用图像拼接，默认为 True。
• cuda (bool，可选): 是否使用 GPU cuda 加速，默认为 False。

返回

• Sensor 对象

示例

# Example 1：  用相机编号创建
from orisys import Sensor
from src.sensor import Sensor
sensor = Sensor(0)

# Example 2： 用视频文件创建
sensor = Sensor("/data/data.mp4")

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2. get_img 方法

描述

从传感器获取图像，进行复眼图像提取和拼接。

返回

• 提取（issitch = False）或拼接后（issitch = True）的图像

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3. compute_deformation 方法

描述

计算传感器变形

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4. read_info 方法

描述

获取指定类型的传感器数据，返回数量和顺序与输入参数一致。

输入参数

• args: 任意数量的 Sensor.info 枚举，用于指定需要获取的数据类型。支持的枚举值及对应数据如下：

  • VRAW: Optional[np.ndarray] # 原始光流场, shape=(400, 400, 2)

  • VNORMAL: Optional[np.ndarray] # 法向光流场, shape=(400, 400, 2)

  • VSHEAR: Optional[np.ndarray] # 切向光流场, shape=(400, 400,2)

  • DEPTH: Optional[np.ndarray] # 深度场, shape=(400, 400,1)

  • FNORMAL: Optional[np.float64] # 法相力信息

  • FSHEARX: Optional[np.float64] # 横向切向力分量

  • FSHEARY: Optional[np.float64] # 纵向切向力分量

  • FPS: Optional[float] # 输出帧率

  • TIMESTAMP: Optional[str] # 时间戳

  • TimeStamp: Optional[float] # 传感器时间戳，单位s

返回

• 所请求的传感器数据（返回数量和顺序与输入参数一致）

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5. disconnect 方法

描述

断开及释放资源。

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常见问题解答 (FAQ)

TBC