Initial import of ORISYS arm workstation

2026-10-16 17:27:30 +08:00
commit 2b74c50ba8
745 changed files with 1199101 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,72 @@
+# 手眼自动标定配置。
+#
+# 工作空间：~/ros2
+#
+# 先示教位姿，再求解（推荐用封装脚本）：
+#   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach
+#   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh merge
+#   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh calibrate
+
+handeye_calibrate:
+  ros__parameters:
+    mode: "eye_in_hand"
+
+    # ⚠️ 站点相关值**故意不写在这里**（joint_prefix / output_dir / num_poses /
+    #    waypoint_positions），它们由 run_handeye.sh 在运行时提供：
+    #        joint_prefix  ← 由 arms.yaml 按臂号解析，-p 传入
+    #        output_dir    ← 按"臂号 + 模式"算出的临时目录，-p 传入
+    #        num_poses / waypoint_positions ← 来自 handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml
+    #                        （作为后一个 --params-file，会覆盖本文件）
+    #    它们此前在这里各留了一份副本，与 poses/ 里的实际数据并不一致
+    #    （本文件是 2026-08-28 的 13 点，poses/89 是 2026-09-02 的 12 点），
+    #    只是恰好被覆盖顺序压住。留着就是给"改了脚本顺序 / 直连节点"埋雷：
+    #    会静默用上旧数据，而症状只是标定结果变差，很难联想到这份副本。
+    #    注：waypoint_positions 的节点默认值是全 0，所以**直连节点是跑不了的**，
+    #    必须经 run_handeye.sh（或自己传 --params-file）—— 这是有意为之。
+    #
+    #    设备ID 相关的东西同理，不写死在这里，见 config/site.yaml 与 arms.yaml。
+
+    joint_names: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7]
+    velocity_scale: 0.10
+    action_name: "follow_joint_trajectory"
+    move_time_sec: 4.0
+    start_index: 0
+    min_poses: 5
+
+    # 相机装在法兰上（eye-in-hand）：D405
+    camera_source: "d405"            # d405 | d435 | manual
+    camera_serial: ""
+    camera_namespace: ""
+    realsense_width: 1280
+    realsense_height: 720
+    image_topic: ""
+    camera_info_topic: ""
+
+    camera_fx: 0.0
+    camera_fy: 0.0
+    camera_cx: 0.0
+    camera_cy: 0.0
+    camera_dist: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
+
+    # 板尺寸的权威在 site.yaml → handeye.boards.<模式>。
+    # 这里只写眼在手上那块板的兜底（A5 / 11×8 / 15mm）；run_handeye.sh 会按
+    # --mode 用 -p 覆盖成对应模式的值。没配过的模式会被脚本当场拦下，
+    # 不会静默用这份兜底去标另一块板。
+    board_cols: 11
+    board_rows: 8
+    square_size_m: 0.015
+
+    settle_sec: 0.4
+    stable_window: 8
+    stable_pixel_std: 0.45
+    stable_timeout_sec: 25.0
+
+    # 临时产物（采点图、taught_poses.txt、captures.json）落在 handeye/tmp/ 下。
+    # 注意 handeye/tmp/ 不进 git。
+    # output_dir 不写在这里：由 run_handeye.sh 按"臂号 + 模式"算出击（handeye/tmp/89 等）。
+    # 留一个共享的 output_dir 会让多条臂互相覆盖采点，症状是"标定结果突然变差"。
+    #
+    # 留空 = 由 run_handeye.sh 按"设备ID + 模式"给出路径，
+    # 即 handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml（如 89_eye_in_hand.yaml）。
+    result_file: ""
+    cleanup_images: true