Initial import of ORISYS arm workstation

models/yolo/README.md

@@ -0,0 +1,63 @@
+# YOLO 工件检测权重
+
+> **改这个目录之前先读 [`../README.md`](../README.md)**（权重模块的规则）。
+
+## 放什么
+
+同名的 `.pt` / `.onnx` / `.engine` / `.labels.yaml` 放一起，名字主干必须一致：
+
+```
+detect_best_0.onnx          ← 写进 config/site.yaml 的那个
+detect_best_0.engine        ← TensorRT 引擎，backend: tensorrt 时自动使用
+detect_best_0.labels.yaml   ← 类别标签（进 git，可手改）
+```
+
+二进制不进 git；`.labels.yaml` 进 git。
+
+## 加新模型
+
+```bash
+cp ~/下载/xxx.pt ~/ros2/models/staging/
+bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert staging/xxx.pt --name workpiece --group yolo
+```
+
+然后改 `config/site.yaml`：
+
+```yaml
+paths:
+  yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/workpiece.onnx"
+yolo:
+  backend: "tensorrt"
+  imgsz: 640          # 必须等于该模型输入尺寸
+```
+
+## 查看 / 修改标签
+
+```bash
+bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels detect_best_0
+bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels detect_best_0 --set "工件,通止规"
+```
+
+## 工作区里有哪些模型
+
+只保留**真正在用**的两个，避免 `weights.sh list` 被无用模型干扰、也避免误选到废模型：
+
+| 模型 | 用途 |
+|---|---|
+| `yolo/detect_best_0.onnx` + `.engine` | 工件/跟踪模型，即 `config/site.yaml → paths.yolo_weights` |
+| `hole_insert/detect_best_1.onnx` | 孔/工件检测，即 `hole_detect.weights` 与 `workpiece_weights` |
+
+曾经在这里、现已移出仓库的模型（`detect_hc90`、`detect_best`、`detect_yolo26_gongjian`）
+是零引用的历史遗留，二进制权重不进 git，所以是**移出到备份目录**而非直接删除；
+需要时搬回本目录即可，`weights.sh list` 会自动重新发现。
+
+## 排错
+
+```bash
+bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor --check-engines
+```
+
+`engine` 和 TensorRT 版本绑死：换过 TensorRT 后旧 engine 会加载失败，重导即可
+（`convert <同名>.onnx --name <名字> --to engine --force`）。
+**注意 `doctor` 能查出这类静默失效** —— engine 反序列化返回空时不会报错，
+只会安静地不退任何检测框，很容易被当成"模型效果差"。

models/yolo/detect_best_0.labels.yaml

@@ -0,0 +1,16 @@
+# 模型类别标签（class names）
+#
+# 一个模型对应一份标签，放在权重旁边、同名前缀：
+#   detect_best_0.engine  ← 权重
+#   detect_best_0.labels.yaml  ← 本文件
+#
+# 写法：names 下面一行一个类名，第 1 行对应类别 0，第 2 行对应类别 1，依次类推。
+# 改完保存即生效，不需要重新转换模型、也不用重启环境（重跑节点即可）。
+#
+# 命令行查看/修改（推荐，不用手改本文件）：
+#   bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名>
+#   bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名> --set "工件,通止规"
+
+model: detect_best_0
+names:
+  - workpiece

models/yolo/gongjian0929.labels.yaml

@@ -0,0 +1,16 @@
+# 模型类别标签（class names）
+#
+# 一个模型对应一份标签，放在权重旁边、同名前缀：
+#   detect_best_0.engine  ← 权重
+#   detect_best_0.labels.yaml  ← 本文件
+#
+# 写法：names 下面一行一个类名，第 1 行对应类别 0，第 2 行对应类别 1，依次类推。
+# 改完保存即生效，不需要重新转换模型、也不用重启环境（重跑节点即可）。
+#
+# 命令行查看/修改（推荐，不用手改本文件）：
+#   bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名>
+#   bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels <模型名> --set "工件,通止规"
+
+model: gongjian0929
+names:
+  - workpiece