Initial import of ORISYS arm workstation

2026-10-16 17:27:30 +08:00
commit 2b74c50ba8
745 changed files with 1199101 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,103 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# =============================================================================
+# conda 环境切换的公共逻辑。被 scripts/env.sh 与 scripts/sim_env.sh 共用。
+#
+# 为什么需要这个：conda 的 activate 是**堆叠**的。在同一个 shell 里反复
+# activate / 切换不同环境，会不断往 PATH、PYTHONPATH 里追加条目，而不会
+# 清掉前一个环境留下的。实测的后果非常隐蔽：
+#
+#     在同一个 shell 里先 activate ros_gz_sim 再切 ros_flexiv 之后，
+#     `which python` 指向 ros_flexiv/bin/python，
+#     但 `python -m pip` 却解析到 ros_gz_sim 的 pip！
+#     于是 colcon --symlink-install 报：
+#         error: option --editable not recognized
+#     这个报错和真实原因（shell 脏了）毫无关系，极易被误判成
+#     "环境被搞坏了 / setuptools 版本不对"，进而去做一堆无用的修复。
+#
+# 对策：切换前先把堆叠的激活全部退掉（退到 base），再激活目标环境。
+# =============================================================================
+
+# conda_deactivate_all: 退到 base（CONDA_SHLVL=1）。任何环境下调用都安全。
+conda_deactivate_all() {
+  local guard=0
+  # CONDA_SHLVL 是 conda 自己维护的激活层数；base 为 1。
+  # 加 guard 是为了防止某些畸形状态下无限循环。
+  while [[ "${CONDA_SHLVL:-1}" -gt 1 && "${guard}" -lt 20 ]]; do
+    conda deactivate 2>/dev/null || break
+    guard=$((guard + 1))
+  done
+  return 0
+}
+
+# conda_switch_clean <env_name> [<other_env_name>]
+#   干净地激活 <env_name>；若当前已在 <other_env_name> 里，先退到 base 再切，
+#   并提示用户最好开新 shell。
+#   返回 0 = 成功；非 0 = 目标环境不存在。
+conda_switch_clean() {
+  local target="$1"
+  local other="${2:-}"
+
+  if [[ -n "${other}" && "${CONDA_DEFAULT_ENV:-}" == "${other}" ]]; then
+    echo "提示: 当前 shell 激活的是 ${other}，即将切到 ${target}。" >&2
+    echo "      conda 的激活是堆叠的，同一 shell 里来回切会残留 PATH/PYTHONPATH，" >&2
+    echo "      典型症状是构建报 \"--editable not recognized\" 这类与真实原因无关的错。" >&2
+    echo "      这里会先退到 base 再切以规避；但最稳妥仍是开一个新 shell。" >&2
+  fi
+
+  conda_deactivate_all
+
+  if ! conda activate "${target}" 2>/dev/null; then
+    return 1
+  fi
+  return 0
+}
+
+# path_drop_patterns <VAR> <glob>...
+#   从环境变量 <VAR> 的冒号分隔列表里删掉所有匹配任一 glob 的条目（保持剩余顺序）。
+#   用于清理"同一个 shell 里先 source 过另一套环境"留下的路径残留。
+#
+#   为什么必须清：真机环境（scripts/env.sh）与仿真环境（scripts/sim_env.sh）
+#   共用同一个工作区，各自的 setup.bash 都会往 PATH / PYTHONPATH /
+#   LD_LIBRARY_PATH / AMENT_PREFIX_PATH 里追加自己的产物目录。conda 的
+#   deactivate 只会撤掉 conda 自己那部分，**不会**撤掉 setup.bash 追加的条目。
+#   于是"先真机后仿真"的 shell 里会长成这样：
+#       PYTHONPATH = .../install/arm_msgs/... : .../install_sim/arm_msgs/...
+#   此时 `import arm_msgs` 会拿到**真机那份**，与 install_sim 下的运行库混用，
+#   症状是消息反序列化莫名失败、字段对不上、dlopen 找不到 typesupport ——
+#   报错信息完全不提"环境脏了"这个真实原因。
+#
+#   实测踩过：sim_tactile_adapter 订阅 ros_gz_interfaces/msg/Contacts 时崩在
+#       rcutils_set_error_state: Type support not from this implementation ...
+#       Could not load library libros_gz_interfaces__rosidl_typesupport_fastrtps_c.so
+#   库其实就在 $CONDA_PREFIX/lib 下（ldd 全齐），根因是 LD_LIBRARY_PATH 里
+#   既残留着 ros_flexiv 的 lib、又**没有** $CONDA_PREFIX/lib。
+path_drop_patterns() {
+  local _var="$1"
+  shift
+  local -a _pats=("$@")
+  local _cur="${!_var:-}"
+  [[ -z "${_cur}" ]] && return 0
+
+  local _out="" _entry _pat _hit
+  local IFS=':'
+  for _entry in ${_cur}; do
+    _hit=0
+    for _pat in "${_pats[@]}"; do
+      # 故意不加引号：让右侧当 glob 用（这里就是要通配匹配）
+      # shellcheck disable=SC2053
+      if [[ "${_entry}" == ${_pat} ]]; then
+        _hit=1
+        break
+      fi
+    done
+    [[ "${_hit}" -eq 1 ]] && continue
+    _out="${_out:+${_out}:}${_entry}"
+  done
+
+  printf -v "${_var}" '%s' "${_out}"
+  export "${_var?}"
+  return 0
+}
+
+# 供调用方按需取消设置，避免污染使用者的变量空间。
+# （bash 没有"私有函数"概念，命名上统一加 conda_ 前缀降低撞名概率。）