Initial import of ORISYS arm workstation

2026-10-16 17:27:30 +08:00
commit 2b74c50ba8
745 changed files with 1199101 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,82 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# =============================================================================
+# 修 console_scripts 的 shebang（真机 / 仿真两套构建产物都会踩的坑）
+# =============================================================================
+#
+# 现象：
+#     source scripts/sim_env.sh && ros2 run arm_sim_gazebo sim_camera_adapter
+#     进程列表里却是
+#       /home/cc/anaconda3/envs/ros_flexiv/bin/python3.11 ... sim_camera_adapter
+#     即**仿真节点跑在真机的 conda 环境里**。
+#
+# 为什么：
+#     setuptools 的 console_scripts 入口脚本，shebang 用的是**构建那一刻**的
+#     sys.executable。本工作区只有一份源码，真机与仿真各有自己的 conda 环境
+#     （ros_flexiv / ros_gz_sim）和各自的 install 目录。如果在真机环境里跑过
+#     build_sim.sh（或反之），写进 install_sim/ 的脚本 shebang 就指向了另一个
+#     环境。`ros2 run` 是**照 shebang 执行**的，不看当前 CONDA_PREFIX。
+#
+# 为什么危险：
+#     两个环境都是 ROS 2 Humble + Python 3.11，所以多数时候"居然能跑"，
+#     只是 import 到的是另一个环境的包。表现为偶发的 ABI/`dlopen`/消息反序列化
+#     报错，报错信息完全不提"shebang 指错环境"。
+#     实测：LD_LIBRARY_PATH、PYTHONPATH 都清干净了，节点仍然跑在 ros_flexiv 里。
+#
+# 对策：
+#     构建收尾时扫一遍本次产物，把指向"别的 conda 环境"的 shebang 改回
+#     **本环境**的 python。已指向本环境的文件不动（幂等）。
+#
+# 用法：
+#     fix_shebangs <install_dir> <expected_python_path>
+# =============================================================================
+
+# fix_shebangs <install_dir> <expected_python>
+#   把 <install_dir> 下所有 console_scripts 里"指向其它 conda 环境"的 shebang
+#   改写成 <expected_python>。返回 0；打印改了哪些文件（没改就不打印）。
+fix_shebangs() {
+  local install_dir="$1"
+  local expected="$2"
+
+  if [[ ! -d "${install_dir}" || ! -x "${expected}" ]]; then
+    return 0
+  fi
+
+  # 只扫这两类位置：包自带的 console_scripts 目录、以及 bin/。
+  # 用 find 而不是递归 rg：要按"是不是可执行文件 + 首行是 shebang"判断。
+  local -a files=()
+  local f
+  while IFS= read -r -d '' f; do
+    files+=("${f}")
+  done < <(find "${install_dir}" \
+              \( -path "*/lib/*" -o -path "*/bin/*" \) \
+              -type f -perm -u+x -print0 2>/dev/null)
+
+  local fixed=0 first
+  for f in "${files[@]}"; do
+    # 读首行（最多 200 字节）；不是 #! 开头就跳过（二进制、数据文件等）
+    first="$(head -c 200 "${f}" | head -1)"
+    [[ "${first:0:2}" == "#!" ]] || continue
+    # 只动"指向某个 conda 环境"的 shebang；/usr/bin/python3 这类系统解释器不动
+    [[ "${first}" == *"/envs/"*"python"* ]] || continue
+    [[ "${first}" == *"${expected}"* ]] && continue
+
+    # 保留原 shebang 里的参数（例如 `python3 -u`）
+    local interp="${first#\#!}"          # 去掉 #!
+    interp="${interp%% *}"               # 第一个 token = 解释器路径
+    local rest="${first#"#!${interp}"}"  # 剩下的是参数（含前导空格）
+    # 就地重写首行：用 printf + tail 组装，避免 sed -i 在符号链接上的坑
+    local tmp="${f}.shebang.$$"
+    {
+      printf '#!%s%s\n' "${expected}" "${rest}"
+      tail -n +2 "${f}"
+    } > "${tmp}" && cat "${tmp}" > "${f}" && rm -f "${tmp}"
+    echo "  修正 shebang: ${f#$PWD/} → ${expected}"
+    fixed=$((fixed + 1))
+  done
+
+  if [[ "${fixed}" -gt 0 ]]; then
+    echo "  （共修正 ${fixed} 个入口脚本：它们的 shebang 原本指向别的 conda 环境，"
+    echo "    会导致 ros2 run 起来的节点跑在错误的环境里）"
+  fi
+  return 0
+}