Initial import of ORISYS arm workstation

2026-10-16 17:27:30 +08:00
commit 2b74c50ba8
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@@ -0,0 +1,50 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# 把 ~/ros2/config/site.yaml 加载成 `SITE_*` 环境变量。
+# 用法（在其它脚本里）：
+#   source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
+#
+# 本文件同时负责**在配置有问题时立刻拦下**，因为它的调用方几乎都是
+# `eval "$(...)"` 或直接引用 `SITE_*`：如果这里不拦，脚本会拿着一堆空变量
+# 继续往下跑，真正报错的地方会离原因很远（历史上就这么出过"参数静默失效"）。
+#
+# 两种"没配置好"要区别对待：
+#   1. site.yaml **不存在** —— 新克隆还没 `cp`。给 WARN 就放行，
+#      因为有些脚本（网络检查、RDK 自检）在配置前就该能用。
+#   2. site.yaml **存在但选不出机械臂** —— 配置写错了。直接拦下，
+#      并且必须给出"改哪个文件的哪个键"。
+
+_SITE_ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/../.." && pwd)"
+_SITE_EXPORTER="${_SITE_ROOT}/scripts/lib/export_site_env.py"
+_SITE_FILE="${SITE_CONFIG:-${_SITE_ROOT}/config/site.yaml}"
+
+# 供调用方判断"是没配置还是配错了"。0 = 正常加载；1 = 文件不存在；2 = 配置有误。
+SITE_LOAD_STATUS=0
+
+if [[ ! -f "${_SITE_FILE}" ]]; then
+  echo "[site] WARN: 没有 ${_SITE_FILE}（新克隆请先 cp config/site.example.yaml config/site.yaml）" >&2
+  SITE_LOAD_STATUS=1
+else
+  _site_env=""
+  if ! _site_env="$(python3 "${_SITE_EXPORTER}" --config "${_SITE_FILE}")"; then
+    echo "[site] ERROR: 解析 ${_SITE_FILE} 失败，见上面 export_site_env.py 的报错。" >&2
+    echo "[site]        修好后重试；不要带着空的 SITE_* 继续跑。" >&2
+    SITE_LOAD_STATUS=2
+  else
+    # shellcheck disable=SC1090
+    eval "${_site_env}"
+    export SITE_CONFIG="${_SITE_FILE}"
+
+    if [[ -z "${SITE_ROBOT_SN:-}" ]]; then
+      # 绝不兜底成某个 SN：那等于"配置漏了照样启动，连的是哪台看运气"。
+      echo "[site] ERROR: ${_SITE_FILE} 里没有选出机械臂（robot.sn 为空且没有 --arm）。" >&2
+      echo "[site]        在 config/site.yaml 的 robot.sn 里填完整 SN，" >&2
+      echo "[site]        或给命令加 --arm <臂号>（臂号 = 该臂 SN 的末两位）。" >&2
+      SITE_LOAD_STATUS=2
+    else
+      # 把 89/91/left/right 别名解析成完整的 Flexiv SN，供 RDK 使用。
+      export ROBOT_SN="${SITE_ROBOT_SN}"
+    fi
+  fi
+fi
+
+unset _SITE_ROOT _SITE_EXPORTER _SITE_FILE _site_env