cheng
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# YOLO 工件检测权重
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> **改这个目录之前先读 [`../README.md`](../README.md)**（权重模块的规则）。
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## 放什么
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同名的 `.pt` / `.onnx` / `.engine` / `.labels.yaml` 放一起，名字主干必须一致：
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```
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detect_best_0.onnx ← 写进 config/site.yaml 的那个
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detect_best_0.engine ← TensorRT 引擎，backend: tensorrt 时自动使用
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detect_best_0.labels.yaml ← 类别标签（进 git，可手改）
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```
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二进制不进 git；`.labels.yaml` 进 git。
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## 加新模型
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```bash
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cp ~/下载/xxx.pt ~/ros2/models/staging/
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bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert staging/xxx.pt --name workpiece --group yolo
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```
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然后改 `config/site.yaml`：
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```yaml
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paths:
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yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/workpiece.onnx"
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yolo:
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backend: "tensorrt"
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imgsz: 640 # 必须等于该模型输入尺寸
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```
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## 查看 / 修改标签
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```bash
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bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels detect_best_0
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bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels detect_best_0 --set "工件,通止规"
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```
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## 工作区里有哪些模型
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只保留**真正在用**的两个，避免 `weights.sh list` 被无用模型干扰、也避免误选到废模型：
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| 模型 | 用途 |
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| `yolo/detect_best_0.onnx` + `.engine` | 工件/跟踪模型，即 `config/site.yaml → paths.yolo_weights` |
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| `hole_insert/detect_best_1.onnx` | 孔/工件检测，即 `hole_detect.weights` 与 `workpiece_weights` |
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曾经在这里、现已移出仓库的模型（`detect_hc90`、`detect_best`、`detect_yolo26_gongjian`）
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是零引用的历史遗留，二进制权重不进 git，所以是**移出到备份目录**而非直接删除；
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需要时搬回本目录即可，`weights.sh list` 会自动重新发现。
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## 排错
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```bash
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bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor --check-engines
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```
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`engine` 和 TensorRT 版本绑死：换过 TensorRT 后旧 engine 会加载失败，重导即可
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（`convert <同名>.onnx --name <名字> --to engine --force`）。
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**注意 `doctor` 能查出这类静默失效** —— engine 反序列化返回空时不会报错，
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只会安静地不退任何检测框，很容易被当成"模型效果差"。
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