cheng
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# orisys_arm
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能在这台机器上从源码编起来、再按三条命令启动的真机工程。项目目录仍叫 `orisys_arm`，应用包名是 `arm_application`。
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## 源码
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| 目录 | 来源 |
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| `src/arm_application` | 相机、跟踪、伺服、对孔、旋入、夹爪、触觉 |
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| `src/arm_bringup` | `run_real.sh` 用的启动 |
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| `src/arm_control` | 状态、命名位姿、轨迹适配 |
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| `src/arm_driver_flexiv` | RDK 桥 |
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| `src/arm_msgs` | 孔检测、触觉的消息 |
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| `src/arm_description` | 本栈 URDF 包装 |
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| `src/arm_kinematics` | 几何逆解 |
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| `src/arm_interfaces` | 驱动读站点配置 |
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| `src/flexiv_description` | 官方机器人模型（拷贝，不是链接） |
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| `src/flexiv_ros2` | 官方 ROS 2 包（拷贝）。已去掉 `COLCON_IGNORE` |
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现场配置在 `config/site.yaml`，手眼在 `handeye/`，权重在 `models/yolo/`，RDK 源码在 `thirdparty/flexiv_rdk`。运行时仍使用本机已装好的 `~/flexiv_install` 和 conda 环境 `ros_flexiv`。
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## 启动
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先在这个目录编译（不要在中文路径下编；本目录是 ASCII）：
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```bash
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cd ~/桌面/orisys_arm
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bash scripts/build_all.sh
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```
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三个终端：
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```bash
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bash ~/桌面/orisys_arm/scripts/run_real.sh --arm 89
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bash ~/桌面/orisys_arm/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
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bash ~/桌面/orisys_arm/scripts/run_all.sh --arm 89
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```
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手眼示教和标定在 `handeye/run_handeye.sh`。工位窗口在 `station/run_station.sh`。两者都不在 `scripts/`。没有搬仿真、MoveIt 和通止规装配状态机。
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## Qt 工位窗口
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```bash
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bash station/run_station.sh
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```
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启动器使用 `ros_flexiv` 的 Python，把 PySide6 / shiboken6 6.8.3 独立安装在
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`~/.local/share/orisys_arm/qt-6.8.3-py311`（设置了 `XDG_DATA_HOME` 时跟随该目录）。
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首次启动需要下载依赖，以后直接使用本地安装，不修改 conda 中的 ROS 依赖。
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`desk/run_desk.sh` 也使用同一套 Qt 运行时。
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当前搬迁的安装目录包含指向 `/tmp/orisys_mnt` 的链接，工位启动器会在私有挂载空间
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恢复该路径，避免 ROS 消息和相机桥因安装链接失效而加载失败。
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本机原有 PySide6 6.12.0 在 Python 3.11 下执行 Qt 无返回值调用时会持续递减
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`None` 引用计数，造成约一分钟后异常退出或卡死。已移除手工补引用计数的补丁，
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并固定使用回归测试通过的版本。界面状态读取缓存站点配置，文件变化后自动重读，
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避免每次刷新重复解析同一份 YAML。
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界面依赖回归测试（不连接设备、不下发动作）：
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```bash
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bash station/run_station.sh --self-test
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```
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工位已拆分为 Qt 前端、独立命令后端和常驻 ROS 驱动。设计、设备归属、迁移边界及测试见 [station/README.md](station/README.md)。
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