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# 工位前端与设备后端
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启动：`bash station/run_station.sh`。旧入口 `desk/run_desk.sh` 也转到这里。
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离线打开界面：`bash station/run_station.sh --offline`。
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回归测试：`bash station/run_station.sh --self-test`。
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## 界面
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侧边导航只保留“首页”和“标定”，顶部保留“设置”按钮及设置界面。顶部左右臂按钮切换当前臂，悬停显示对应设备 IP。
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首页左侧为机器人状态、机器人实时预览和夹爪 3D 预留区；右侧为当前臂腕部及共用
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手外相机、对应臂左右指光流预留区和三层任务按钮。开始全部流程暂未接入。
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标定页预留相机预览、采点、求解和保存区域，后续接入 `handeye/`，当前不运行标定命令。
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原手动控制、自动任务、相机与视觉、工艺参数页面均已移除。
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没有可靠反馈的使能/TCP 状态显示未知；光流、夹爪 3D 和软件急停尚未接入。
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拍照保存当前 RGB 预览至 `~/Pictures/ORISYS/`；放大和全屏预览使用同一图像缓存。
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没有查看需求的相机订阅会撤销。离线运行不连接 ROS 或设备，也不下发控制。
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## 首页动作接口
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- 检测 → `stage_track`，运行现有第一阶段跟踪：D405 优先、丢失目标后 D435 补位；会移动机械臂，不进入对孔或旋入。
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- 对孔 → `stage_locate`，只运行第二阶段，明确关闭最终下压和后续旋入。
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- 回零 → 所选臂命名点文件中的 `servo.home_pose_name`（默认 `home`），经原生轨迹 Action 返回初始姿态，不是关节全零。
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- 停止 → 取消本站任务、通过控制器管理服务暂停对应臂的运动控制器（硬件接口调用 `Robot::Stop`），停止本站流程，再等待新鲜关节反馈持续稳定。失败时明确报告停止未确认，并阻止继续运动。仅下一次显式动作恢复本站暂停的控制器。
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有本站任务正在运行时，停止始终指向正在执行的臂，不受界面左右臂切换影响。
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没有指定机械臂的后台关闭请求只取消本站任务，不暂停外部控制器。软件停止不替代硬件急停。
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外部跟踪/对孔节点存在时拒绝重复启动，不批量结束外部节点；第一阶段子 launch 留在受管进程组内。
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动作依赖对应臂关节反馈、控制器归属、相机和手眼配置，检查不通过则拒绝执行。
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## 边界与设备归属
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Qt 前端只负责控件、绘图和本地状态缓存。`runtime_client.py` 在后台线程通过私有 Unix
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socket 提交命令、读取任务结果和状态，绘图/定时刷新不会等待 ROS、串口或脚本。
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同一工作区只允许一个工位窗口。后端失联后不重发命令，旧状态会标成过期。
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`control_service.py` 是独立后台进程，`tasks.py` 保留任务编号、排队/执行/完成/失败/取消状态，
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并按设备锁定资源；界面线程结束不等于动作完成。`ros_gateway.py` 用持续 ROS 订阅读取
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关节、夹爪和触觉数据，用原生服务和轨迹 Action 执行操作。工位不另开 RDK 连接，也不读串口。
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机械臂连接由现有 ros2_control 硬件驱动持有，串口由对应的常驻夹爪驱动独占。
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回点与 home 通过 `/rizon_arm_controller/follow_joint_trajectory` 执行，取消使用目标句柄的回执，
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不取消其他客户端的目标。发送前检查关节状态、控制器激活与关节归属；有外部轨迹执行时拒绝抢占。
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仅有位置反馈时显示“使能未知”，不把关节消息冒充使能/Remote 状态。
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PGEA 的常驻驱动提供：
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- `/station/grippers/arm_<臂号>/execute`：`arm_msgs/srv/GripperExecute`。
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- `/station/grippers/arm_<臂号>/status`：`arm_msgs/msg/GripperStatus`。
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位置字段沿用消息契约，单位为 mm；前端的千分比在后端转换。连接/探测不会初始化、回零。
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驱动拒绝非有限值、越界位置、非法力/速度和不支持的旋转操作。写入成功和实际到位分别判断；
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结果未知时阻止继续发夹爪运动，要求先探测确认。
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## 图像链路
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RealSense 采集节点只在显式请求时启动。已有发布者会被复用，工位不会按进程名终止它。
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采集配置继续来自 `site.yaml`，算法使用的彩色/深度独立于界面预览。
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`cam_bridge.py` 负责 ROS 图像接收与共享内存输出。当前 Qt 界面只请求真机彩色流；
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没有查看需求的图像与检测订阅会撤销。预览处理最高 15 fps、彩色宽度上限 848，
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算法输入不受影响，采集端现有原图话题的发布速率不会因此降低。
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图像或桥进程超过 2 秒未更新时清除旧显示。共享内存由生产者释放，读取者只解除映射。
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深度、仿真及标定流的后端能力保留给独立工具，不再提供首页切换入口。
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触觉三力和预览由同一个常驻 `arm_application.tactile_node` 提供。后端订阅结构化力反馈，
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仅在开启预览时订阅 `/tactile/<side>/image`、`/vector`，不会另外调用传感器 SDK。
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关闭预览不停止力反馈。只有两指反馈新鲜时才允许旋入。已有外部触觉节点会被复用；
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若其 `image_hz=0`，需在原启动入口启用预览输出。
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## 进程与关闭
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日常夹爪操作和示教回点不调用 shell。跟踪/对孔使用 Python 生成的 ROS launch 参数，
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默认不自动拉额外查看器、红外或触觉流。上电的网络/工具准备与手眼标定保留原维护脚本，
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由后端作为明确的系统/标定工具运行。`operator_console.py` 的旧 HTTP/脚本控制路径已经退役。
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`processes.py` 只登记并停止自己启动的进程组，不扫描和终止外部进程。Linux 子进程设置
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父进程退出信号，后端也监测界面退出，避免留下预览或控制孤儿进程。
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“停止动作”取消工位任务，保持采集和驱动；窗口关闭时取消任务并退出自己持有的进程。
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软件流程停止不能证明控制器已停稳；轨迹、夹爪停止未确认时会明确报告结果未知。
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## 现有工程的边界
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- 当前 ROS 控制栈的 controller/action 名称是全局的，因此机械臂动作统一串行；没有假装支持双臂同时控制。
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- 本项目未包含 RGI 旋转夹爪实现。可接入同契约的常驻驱动，当前不会猜寄存器或调用缺失的模块。
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- 软拖拽只接受 `/station/arms/arm_<臂号>/soft_drag` 常驻控制驱动服务；未提供时按钮禁用，
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不再建立第二条 RDK 连接。记录点和轨迹回点不依赖软拖拽桥。
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- 缺失的通止规整套状态机入口明确禁用，不再调用不存在的脚本。
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- 已运行的旧夹爪节点可以继续提供只读状态；要迁移到新命令服务，需先在其原启动终端停止旧节点，
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再用“系统设置 → 连接夹爪”启动新驱动。工位不会擅自抢占串口或杀掉外部节点。
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- 仿真预览要求相应 DDS 域可达；切换显示来源不会改写真机控制后端的 DDS 域。
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测试使用独立 DDS 域与模拟传输，覆盖 Qt 设备隔离、消息/共享内存图像、命令参数边界、
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到位等待、资源互斥、轨迹取消、状态过期、父进程退出和正常关闭。没有以测试名义下发真机运动。
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每次后端启动会生成一份私有站点配置快照，所有子进程使用同一份设备身份与参数。
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现场 `site.yaml` 发生变化后拒绝新操作并提示重启，已执行任务继续使用原快照，避免运行中换臂或换相机。
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