orisys_arm/README.md

orisys_arm

能在这台机器上从源码编起来、再按三条命令启动的真机工程。项目目录仍叫 orisys_arm，应用包名是 arm_application。

源码

目录	来源
src/arm_application	相机、跟踪、伺服、对孔、旋入、夹爪、触觉
src/arm_bringup	run_real.sh 用的启动
src/arm_control	状态、命名位姿、轨迹适配
src/arm_driver_flexiv	RDK 桥
src/arm_msgs	孔检测、触觉的消息
src/arm_description	本栈 URDF 包装
src/arm_kinematics	几何逆解
src/arm_interfaces	驱动读站点配置
src/flexiv_description	官方机器人模型（拷贝，不是链接）
src/flexiv_ros2	官方 ROS 2 包（拷贝）。已去掉 COLCON_IGNORE

现场配置在 config/site.yaml，手眼在 handeye/，权重在 models/yolo/，RDK 源码在 thirdparty/flexiv_rdk。运行时仍使用本机已装好的 ~/flexiv_install 和 conda 环境 ros_flexiv。

启动

先在这个目录编译（不要在中文路径下编；本目录是 ASCII）：

cd ~/桌面/orisys_arm
bash scripts/build_all.sh

三个终端：

bash ~/桌面/orisys_arm/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/桌面/orisys_arm/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/桌面/orisys_arm/scripts/run_all.sh --arm 89

手眼示教和标定在 handeye/run_handeye.sh。工位窗口在 station/run_station.sh。两者都不在 scripts/。没有搬仿真、MoveIt 和通止规装配状态机。

Qt 工位窗口

bash station/run_station.sh

启动器使用 ros_flexiv 的 Python，把 PySide6 / shiboken6 6.8.3 独立安装在 ~/.local/share/orisys_arm/qt-6.8.3-py311（设置了 XDG_DATA_HOME 时跟随该目录）。 首次启动需要下载依赖，以后直接使用本地安装，不修改 conda 中的 ROS 依赖。 desk/run_desk.sh 也使用同一套 Qt 运行时。 当前搬迁的安装目录包含指向 /tmp/orisys_mnt 的链接，工位启动器会在私有挂载空间 恢复该路径，避免 ROS 消息和相机桥因安装链接失效而加载失败。

本机原有 PySide6 6.12.0 在 Python 3.11 下执行 Qt 无返回值调用时会持续递减 None 引用计数，造成约一分钟后异常退出或卡死。已移除手工补引用计数的补丁， 并固定使用回归测试通过的版本。界面状态读取缓存站点配置，文件变化后自动重读， 避免每次刷新重复解析同一份 YAML。

界面依赖回归测试（不连接设备、不下发动作）：

bash station/run_station.sh --self-test

工位已拆分为 Qt 前端、独立命令后端和常驻 ROS 驱动。设计、设备归属、迁移边界及测试见 station/README.md。