修复平行夹爪串口通讯问题

今天三次实测都在"首轮咬合结束→张开到 400"之后停住，微抬 Z 3mm 那条
厂家 MoveL 从未下发。日志只写"夹爪 pos 后 8s 未到位（没有 /gripper/states）"，
照着去查夹爪开合，方向是错的。

真实原因是串口会话坏了：旧节点从昨天 18:25 一直跑，写命令（FC06）有回显
——ctrl pos=400 有记录、手指也确实张开——读 0x0201 却连续 264 次无应答
（0x0200 和写都有应答）。_on_timer 读失败就 return，一帧状态都不发，
流水线拿不到状态，就在 _shift_flange_z 之前退出了。

改法（都按"读不到要如实说读不到"）：

- dh_pgea：串口 EIO/termios 错误从 DhPgeaError 里分出来，单独抛
  DhPgeaBusError。以前 termios.error(5) 从 timer 回调冒出去，整个节点带
  traceback 退出。
- dh_pgea_node：读失败也发 /gripper/states，data 增到 6 个元素，最后一位
  online（1=刚读回，0=离线、前 5 个是旧值）；5 元素老消费者不受影响。
  离线时不发 /gripper/joint_states（关节状态没有离线位，不能拿旧开口冒充
  现在的）。EIO 立刻重开串口，连续 30 拍读不到也重开一次，1 秒最多一次。
- pipeline_node：超时不再一律说"未到位"，三种情况分开——真没到位 /
  只有离线帧（总线无应答，不是没张开）/ 一帧都没收到（节点没在发）。
- gauge_gripper、operator_gripper_state：离线帧不当有效状态，夹爪页显示
  "总线无应答"。
- gauge_config：登记 unwind_lift_mm 和 unwind_open_permille。这两个键
  上一次只写进了 site.yaml，加载器按"不认识的键"直接拒绝启动
  gauge_assembly 段（test_shipped_site_yaml_s07_step_cannot_deadlock 当时
  是红的）。
- site_io：恢复 7af9e3d 误删的 listed_arms / absolutize_site_paths 等
  （operator_gripper_state 还在导入 listed_arms，操作台夹爪页一导入就
  ImportError）。按 76c9b9c 恢复，只增不减。

实测验收：重启节点后 --cli probe 读回
data=[1.0, 2.0, 9.0, 0.0, 20.0, 1.0]，online=1、grip=2（咬住）、pos=9，
0x0201 不再无应答。

单测 931 passed。新增负向用例：离线帧不能被当成有效状态、EIO 必须抛
DhPgeaBusError、夹爪超时不能报成"未到位"。剩余 6 个失败与本次无关
（伺服限速、回调遮蔽、operator_camera_view 直接继承 Node、
site.yaml 缺 screw_stage_depth_mm、臂控制器未激活，以及 parallel_cli
用例因当前有真实夹爪节点占着串口而走了另一条分支）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/GRIPPER.md

@@ -67,4 +67,17 @@ ros2 service call /dual_gripper_driver/right/execute arm_msgs/srv/GripperExecute
 
 USB 未插齐时节点仍可起来（`allow_offline:=true`），对应侧 `status.error_msg` 会写连接失败。
 
+## `/gripper/states` 的离线帧
+
+`data` 是 6 个元素：
+`[initialized, grip_state, position, target_pos, target_force, online]`。
+
+`online=0` 表示这一帧**没读到总线**，前 5 个是上一次读到的值，不是现在的状态。老节点只发 5 个元素（那时它只在读成功时才发），5 元素帧按有效帧处理。
+
+读 `0x0201` 无应答时节点照样发离线帧，`/gripper/joint_states` **不发**：关节状态没有离线位，宁可不发，也不要把上一次的开口当成现在的。
+
+流水线 `_wait_gripper` 只认有效帧；超时没等到有效帧时报「读不到状态（只有离线帧，Modbus 无应答），不是夹爪没张开」，不能再报成「夹爪没到位」——2026-10-20 读 `0x0201` 一连 264 次无应答，实测在张开后停住、微抬没有下发，日志却只写「未到位」。
+
+串口 `EIO`（USB 掉线）抛 `DhPgeaBusError`，节点先关串口再重开（1 秒最多一次），不再整进程带 traceback 退出。没有应答（`DhPgeaError`）先继续重试；连续 `BUS_REOPEN_AFTER_FAILURES=30` 拍都读不到也重开一次——2026-10-20 那次就是写有回显、读一直无应答，重启节点立刻恢复，说明坏的是串口会话。
+
 用户需在 `dialout`：`sudo usermod -aG dialout $USER`。