arm_dev
04137fb6e5
今天三次实测都在"首轮咬合结束→张开到 400"之后停住，微抬 Z 3mm 那条 厂家 MoveL 从未下发。日志只写"夹爪 pos 后 8s 未到位（没有 /gripper/states）"， 照着去查夹爪开合，方向是错的。 真实原因是串口会话坏了：旧节点从昨天 18:25 一直跑，写命令（FC06）有回显 ——ctrl pos=400 有记录、手指也确实张开——读 0x0201 却连续 264 次无应答 （0x0200 和写都有应答）。_on_timer 读失败就 return，一帧状态都不发， 流水线拿不到状态，就在 _shift_flange_z 之前退出了。 改法（都按"读不到要如实说读不到"）： - dh_pgea：串口 EIO/termios 错误从 DhPgeaError 里分出来，单独抛 DhPgeaBusError。以前 termios.error(5) 从 timer 回调冒出去，整个节点带 traceback 退出。 - dh_pgea_node：读失败也发 /gripper/states，data 增到 6 个元素，最后一位 online（1=刚读回，0=离线、前 5 个是旧值）；5 元素老消费者不受影响。 离线时不发 /gripper/joint_states（关节状态没有离线位，不能拿旧开口冒充 现在的）。EIO 立刻重开串口，连续 30 拍读不到也重开一次，1 秒最多一次。 - pipeline_node：超时不再一律说"未到位"，三种情况分开——真没到位 / 只有离线帧（总线无应答，不是没张开）/ 一帧都没收到（节点没在发）。 - gauge_gripper、operator_gripper_state：离线帧不当有效状态，夹爪页显示 "总线无应答"。 - gauge_config：登记 unwind_lift_mm 和 unwind_open_permille。这两个键 上一次只写进了 site.yaml，加载器按"不认识的键"直接拒绝启动 gauge_assembly 段（test_shipped_site_yaml_s07_step_cannot_deadlock 当时 是红的）。 - site_io：恢复7af9e3d误删的 listed_arms / absolutize_site_paths 等 （operator_gripper_state 还在导入 listed_arms，操作台夹爪页一导入就 ImportError）。按76c9b9c恢复，只增不减。 实测验收：重启节点后 --cli probe 读回 data=[1.0, 2.0, 9.0, 0.0, 20.0, 1.0]，online=1、grip=2（咬住）、pos=9， 0x0201 不再无应答。 单测 931 passed。新增负向用例：离线帧不能被当成有效状态、EIO 必须抛 DhPgeaBusError、夹爪超时不能报成"未到位"。剩余 6 个失败与本次无关 （伺服限速、回调遮蔽、operator_camera_view 直接继承 Node、 site.yaml 缺 screw_stage_depth_mm、臂控制器未激活，以及 parallel_cli 用例因当前有真实夹爪节点占着串口而走了另一条分支）。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
Flexiv Rizon 视觉伺服（~/ros2）
独立工作空间：腕部 D405 眼在手上、手眼标定、YOLO 找工件、法兰悬停跟踪、DH 夹爪、入孔检测。
一份仓库即可跑完整跟踪与检测，不依赖 camera_test 或装配 HMI。
工作目录必须是 ASCII 路径（推荐克隆到 ~/ros2）。
| 项 | 值 |
|---|---|
| 配置 | config/site.yaml（从 example 复制，不进 git） |
| 操作 | scripts/ |
| 目录说明 | docs/WORKSPACE.md（每个文件夹做什么） |
| Conda | ros_flexiv |
| ROS | Humble |
克隆后
cd ~/ros2
cp config/site.example.yaml config/site.yaml
# 编辑 site.yaml：robot.sn / robots[].ip / camera.serial / paths.yolo_weights
# 权重文件放到 models/<分组>/（二进制不在 git 里；布局与标签见 models/README.md）
conda activate ros_flexiv
source scripts/env.sh
./scripts/build_all.sh
source scripts/env.sh
示教器：AUTO + Remote Ethernet，关掉 Flexiv Studio（RDK 独占）。
# 三个终端必须带同一个 --arm（89=左 91=右）
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
改 site.yaml：锁高 / YOLO / 伺服 → 重启第三终端；分辨率 / 曝光 → 重启相机。
功能入口
| 功能 | 命令 |
|---|---|
| 实机 | scripts/run_real.sh --arm 89|91 |
| 腕部相机 | scripts/run_camera_d405.sh --arm … --preview |
| 顶视 D435 | scripts/run_camera_d435.sh --preview |
| 列出相机 | scripts/list_realsense.sh |
| 跟踪 | scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm … [--control] |
| 回 home | scripts/go_home.sh --arm … |
| 手眼 | scripts/run_handeye.sh --arm … teach → merge → calibrate |
| PGEA / RGI 夹爪 | scripts/run_gripper.sh --arm 89|91 --cli … |
| 双爪 ROS | scripts/run_dual_gripper.sh |
| 入孔检测 | scripts/run_hole_detect.sh --arm … --preview |
| Orisys 触觉 | scripts/run_tactile.sh [--cli] |
| Gazebo 仿真 | scripts/run_sim_gz.sh [--gui]（停：scripts/stop_sim_gz.sh） |
| 通止规装配 | scripts/run_gauge_assembly.sh --arm … [--dry-run] |
| 看配置 | scripts/show_site_config.sh |
89 与 91 各有 手眼、相机序列号、锁高、named poses，禁止混用。
文档
| 文档 | 内容 |
|---|---|
| docs/HANDBOOK.md | 新手手册（这台机器在干什么 / 改哪里 / 怎么验 / 出问题查哪） |
| docs/FRAMEWORK_RULES.md | 框架规则（改代码前先读；含历史反例的症状表） |
| docs/WORKSPACE.md | 每个目录 / 脚本 / 包 |
| docs/QUICKSTART.md | 环境与第一次跑通 |
| docs/ENVIRONMENT.md | 在另一台电脑上装出和本机相同的 ROS / conda / RDK 环境 |
| docs/ARCHITECTURE.md | 进程与几何 |
| docs/SITE_CONFIG.md | site.yaml 字段 |
| docs/HANDEYE.md | 手眼标定 |
| docs/TRACKING.md | 视觉伺服 |
| docs/GRIPPER.md | PGEA + RGI |
| docs/HOLE_DETECT.md | 入孔检测 |
| docs/TACTILE.md | Orisys 视触觉 |
| devices/sim/gazebo/README.md | Gazebo 仿真手册（使用方法 / 建模要求 / 导入格式 / 配置方式 / 避坑清单） |
| docs/INTERFACES.md | ROS / 脚本接口 |
| docs/TRAJECTORIES.md | 轨迹回放 |
上传 git 时
- 要提交：
src/scripts/docs/devices/config/site.example.yamlmodels/README.mdmodels/**/*.labels.yamlhandeye/ - 不要提交：
config/site.yaml（含本机 IP/序列号）、handeye/tmp/（临时产物）、build/install/log/、YOLO.pt/.onnx/.engine、thirdparty/vendor/ - 规则已写在
.gitignore
handeye/ 是个例外，说明一下
handeye/poses/（示教点）与 handeye/results/（标定结果）是入库的，
尽管它们属于某台现场的数据。理由是：手眼标定要用真机示教十几分钟，
是费了真机时间换来的资产，入库才有一份可回滚的备份；一旦没入库，
一次误删就得重新上真机采点。所以这两类文件按"资产"对待，而不是按"配置"。
因此别人克隆后必须重新标定，并把结果覆盖到 handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml。
不要直接用仓库里现成的 T_4x4 —— 那是属于另一台机器、另一个相机安装位的，
用错的表现是跟踪始终差几厘米，且很难怀疑到标定值上。
示教点同理：handeye/poses/ 里的关节角只在对应的那台臂上有意义。
（注：config/site.yaml 不入库、而 handeye/ 入库，看似矛盾，其实是
"配置属于站点、不入库；标定成果属于资产、入库"这条区分。早期这两类的
边界没写清，导致 README 的说明和仓库实际状态不一致。）