工具几何进配置：S07 悬停/下探不再靠拍，预算由几何推导

真机与仿真**同参数同结果**的一个几何错误：流程里的"悬停高度"是按**相机**
定的（要看清孔得离工件面 ~0.17m），不是按**工具**定的 —— 而工具装在法兰
下面、比相机长得多。仿真里实测：

    悬停法兰 0.632 − 工具长 0.243 = 尖端 0.389
    工件上表面                             0.412
    → **悬停这一刻，通止规已经插进工件 23mm**

后果极具误导性：S07 一路压到顶都等不到"台肩落面"那一下，最后报
"下探 N mm 都没触发接触判据" —— 看起来像**力阈值标错了**，实际是几何错。
上一轮就是照这个假象去调阈值的，白费。

新增三个纯函数 + 两个配置项：
  - gauge_fsm.tool_clearance_m(法兰 z, 工具长, 面 z)  → 尖端离面多高（负=已插入）
  - gauge_fsm.descend_needed_m(...)                   → 台肩落面还需下压多少
        判"到底了"的是**台肩落面**，不是尖端碰面。台肩在规尖上方 30mm，
        所以按尖端算会**少算 30mm** —— 那正是"预算 25mm 永远到不了落面"的 bug。
  - gauge_fsm.descend_budget_m(needed)                → 预算 = 1.5×需求，含绝对下限
  - site.yaml: tool_tip_below_flange_m（0.243 的来历写清了：
        TCP 0.200 + 规尖到指腹接触面 0.043，而 0.043 不是"夹持段中心到尖端"
        的 0.0555 —— 指腹接触面比 TCP 原点高 12.5mm）
  - site.yaml: workpiece_surface_z_m（0 = 用 stage2 实测孔位兜底）

S07 启动时现在会打印（本轮实测输出）：
    S07 工具几何：悬停法兰 z=0.6317、工具尖端在法兰下方 243.0mm
      → 尖端 z=0.3887，工件上表面 z=0.4117
      悬停时尖端离面 -23.0mm（**已经插进工件了**）；台肩落面还需下压 +7.0mm
配的预算不够走完落面那一段时，就地按几何改大并告警（不是静默用错的数）。

回归测试 5 项，其中 test_shipped_budget_covers_shipped_gauge_and_hover
专防"预算又调回不够"这个 bug 复发。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

config/site.example.yaml

@@ -647,6 +647,33 @@ gauge_assembly:
                              # 下压 30mm 台肩才落面 —— 25mm 的上限根本到不了，
                              # 只会报"下探 25mm 都没触发接触判据"然后 ABORT。
                              # 35 = 30（台肩落面）+ 5（对位残差/工件厚度公差余量）。
+                             # 注意：这个值**不必**手工算 —— S07 启动时会按下面两个
+                             # 工具几何量算出"台肩落面还需要多少"，不够就地改大并告警。
+
+  # ---- 工具几何（S07 的"下去多少才到底"完全由这两个值决定）----
+  # 为什么必须显式配：流程里的"悬停高度"是按**相机**定的（要看清孔得离面 ~0.17m），
+  # 不是按**工具**定的；而工具装在法兰下面、可能比相机长得多。两者一冲突就会出现：
+  #     悬停法兰 0.632 − 工具长 0.243 = 尖端 0.389，工件上表面 0.412
+  #     → **悬停这一刻工具已经插进工件 23mm**
+  # 于是 S07 一路压到顶都等不到"台肩落面"那一下，报"没触发接触判据"，
+  # 看起来像力阈值标错了 —— 实际是几何错。真机同参数同结果。
+  # S07 启动时会把这个差值算出来印在日志里（负值会明确标注"已经插进工件了"）。
+  tool_tip_below_flange_m: 0.243  # 工具尖端（规尖）在法兰下方的距离 [m]
+                                  # 怎么量/怎么算（这个 0.243 的来历）：
+                                  #   TCP（两指中点）在法兰下方 0.200
+                                  #   + 规尖在 TCP 下方 0.043
+                                  # 为什么是 0.043 而不是规"夹持段中心到尖端"的 0.0555：
+                                  #   规尖要对齐的是**指腹接触面**，而指腹接触面不在
+                                  #   TCP 原点上 —— URDF 里 inner_finger_pad_joint
+                                  #   z=0.0235、finger_tcp_joint z=0.0360（同父链节
+                                  #   同方向）→ 指腹中心比 TCP 高 12.5mm。
+                                  #   所以 0.0555 − 0.0125 = 0.043。
+                                  # ⚠️ 换夹爪/换规必须重量（量法：夹住规之后用
+                                  #    TF 直接读 flange→规尖 的 z 差，别靠推）。
+  workpiece_surface_z_m: 0.0      # 工件**上表面**的世界 z [m]（对孔基准面）
+                                  # 0 = 未知 → 运行期用 stage2 实测的孔位 z 兜底
+                                  #（孔就在上表面上）。仿真里是 0.412。
+                                  # 只在"stage2 还没跑就想知道几何对不对"时才需要手填。
   contact_tangential_delta: 300.0  # 接触判据：两路切向任一相对基线增量超过它 [任意单位]
   contact_safe_delta: 2000.0       # 法向安全上限 [任意单位]：超了立刻抬起并中止(E2)
                                    # 必须 > contact_tangential_delta，否则自检就报矛盾