P2：修复 run_all.sh 缺失，消除等待超时陷阱，标注无消费者的配置

修复：run_all.sh 不存在，但被三处依赖
- docs/HOLE_DETECT.md 有 4 处用法示例；
- pipeline.launch.py 文件头写着"相机 / 触觉由 scripts/run_all.sh 负责拉起一次"；
- run_pipeline.sh 唯一职责就是 exec 它。

也就是说文档在教用户跑一个不存在的脚本，而 run_pipeline.sh 执行必然失败。
按 pipeline.launch.py 的实际参数（skip_stage1/2/3、target_hole、insert_depth_mm、
screw_pitch_mm、preview、resnap）重建：先确认控制器 ACTIVE，再拉起相机与触觉
（都已就绪则跳过），最后 exec pipeline.launch.py。无硬件时会明确报错退出。

修复：判活循环反复撞超时，脚本看起来像卡死
服务/话题不存在时，`ros2 service call` / `ros2 topic echo` 每次都要耗满 timeout
才返回。原写法 30 次循环最坏等 165s（实测无 ROS 时白等 63s）。改成先
`ros2 service list` / `topic list` 探测，再决定要不要 call/echo。
- run_stage2_locate.sh、run_stage3_search.sh 同步修复（165s → ~0s）
- run_all.sh 一开始就按正确顺序写
- run_handeye.sh 原本就是对的（这次是向它对齐）

标注：site.yaml 的 sim 段没有任何消费者
它声明 platform: gazebo，但 Gazebo 尚未接线，改它不会有任何效果。
加注释说明真实现状，避免用户以为改了就生效。

澄清：camera 与 cameras 不是重复键，两者都在读
- camera（单数）= 当前激活相机的参数，被各 launch 与节点读
- cameras（复数）= 相机目录（型号/序列号），被 export_site_env.py 读
命名容易混淆，但删任一个都会坏的。

保留：fetch_isaac_flexiv.sh
一度按"0 引用"删除，随后发现 thirdparty/ 里确实存在 isaac_sim_ws 与
flexiv_sim_plugin，说明这条路线被真实使用过；且该脚本还负责 clone
flexiv_rdk（核心依赖）。已恢复，并在 scripts/README.md 标为"搁置未用"。

docs/scripts/README.md 补上 run_all.sh、rdk_drag_bridge.py、fetch_isaac_flexiv.sh，
并新增"排查脚本卡住时的常识"一节记录判活顺序。

测试：198 passed

scripts/README.md

@@ -3,6 +3,7 @@
 实现细节在 [docs/WORKSPACE.md](../docs/WORKSPACE.md) 和 [docs/](../docs/)。
 
 **每天：** `run_real.sh` · `run_camera_d405.sh` · `run_visual_servo_rt.sh` · `go_home.sh`  
+**三阶段串联：** `run_all.sh --arm 89 [--hole k2] [--skip-stage1]`（`run_pipeline.sh` 是它的旧名别名）  
 **手眼：** `run_handeye.sh`（`teach` / `merge` / `calibrate` / `show`）  
 **夹爪：** `run_gripper.sh --arm 89|91` · `run_dual_gripper.sh`  
 **入孔：** `run_hole_detect.sh --arm … [--preview]`  
@@ -10,7 +11,26 @@
 **权重：** `export_yolo_trt.sh`  
 **配置：** `show_site_config.sh` · `lib/export_site_env.py`  
 **环境：** `env.sh` · `build_all.sh`  
-**RDK：** `test_rdk_python.sh` · `rdk_switch_tool.sh`
+**RDK：** `test_rdk_python.sh` · `rdk_switch_tool.sh` · `rdk_drag_bridge.py`  
+**搁置未用：** `fetch_isaac_flexiv.sh`（拉 Flexiv 的 Isaac Sim / RDK 源码到 `thirdparty/`；Isaac 路线目前搁置，Gazebo 是选定平台）
 
 `lib/parse_arm_args.sh` 解析 `--arm 89|91`。  
 `lib/load_site_config.sh` 把 `config/site.yaml` 变成 `SITE_*`。
+
+## 排查脚本卡住时的常识
+
+几个脚本开头会等外部条件（控制器 ACTIVE、相机出图、触觉就绪）。**正确的判活顺序是
+先 `ros2 service list` / `ros2 topic list` 看目标在不在，再去 call / echo**：
+
+```bash
+# 对：服务不存在时立刻返回
+timeout 3 ros2 service list | grep -q '^/controller_manager/list_controllers$' || exit 1
+timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers ...
+
+# 错：服务不存在时每次 call 都要耗满超时才返回，
+#     30 次循环 = 白等两三分钟（实测 63s），看起来就像脚本卡死了
+for _i in $(seq 1 30); do timeout 5 ros2 service call ... ; done
+```
+
+`run_all.sh` / `run_stage2_locate.sh` / `run_stage3_search.sh` 已按正确顺序改过；
+`run_handeye.sh` 一开始就是对的。