--sim 时按仿真台别名导出手眼真值：`--arm 89 --sim` 照着文档敲必然失败

`--arm 89 --sim` 是个**合法且有意的**用法（run_gauge_assembly.sh 里
_HAD_ARM 那段写着"想用仿真核对某台真机的点位时会这么用"），但手眼真值导出
传的是 ${ROBOT_SN} —— 于是帧名成了 Rizon4-063989_flange，而仿真 URDF 里是
sim_flange。导出先干等 20s，再报"仿真栈起来了吗？"，把人引去重启一个明明在
跑的仿真。文档 §7 里写的就是这条命令，所以照着敲 100% 失败。

真值必须按**仿真台**的帧名导出，与"用哪台臂的点位"无关 → 固定用仿真台别名
（SIM_ARM_ALIAS 可覆盖，默认 sim）。

顺带把 §7 那组验收命令补成真能跑的：
  · 以前只写"先编"，没说**怎么起仿真**，也没说**起之前要清干净** ——
    这次就是在这两步上栽的，新增 §6.5 把三步（编 / 清 / 起）写全；
  · "arm_application 子集 454 passed"配的那条裸 `PYTHONPATH=... pytest`
    命令实测已经收集阶段就 error（导入不到 ament），改成走 run_unit_tests.sh
    并更新数字；总测试数 1118 → 1128。

验证：`bash scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 --sim --dry-run` 现在
state=DONE ok=True 2/2 孔、退出码 0（修改前必然退出码 1）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

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2026-09-28 12:25:26 +08:00

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										docs/HANDBOOK.md
									
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				@@ -357,7 +357,7 @@ bash scripts/weights.sh doctor --check-engines

				### 4.3 单元测试怎么跑

				**每个功能包都有自己的测试**，改完对应包就跑一下。当前 pytest 收集 **1118 项**

				**每个功能包都有自己的测试**，改完对应包就跑一下。当前 pytest 收集 **1128 项**

				（另有 1 项按环境 skip）。

				```bash

--sim 时按仿真台别名导出手眼真值：--arm 89 --sim 照着文档敲必然失败

--sim 时按仿真台别名导出手眼真值：`--arm 89 --sim` 照着文档敲必然失败