--sim 时按仿真台别名导出手眼真值：--arm 89 --sim 照着文档敲必然失败

`--arm 89 --sim` 是个**合法且有意的**用法（run_gauge_assembly.sh 里
_HAD_ARM 那段写着"想用仿真核对某台真机的点位时会这么用"），但手眼真值导出
传的是 ${ROBOT_SN} —— 于是帧名成了 Rizon4-063989_flange，而仿真 URDF 里是
sim_flange。导出先干等 20s，再报"仿真栈起来了吗？"，把人引去重启一个明明在
跑的仿真。文档 §7 里写的就是这条命令，所以照着敲 100% 失败。

真值必须按**仿真台**的帧名导出，与"用哪台臂的点位"无关 → 固定用仿真台别名
（SIM_ARM_ALIAS 可覆盖，默认 sim）。

顺带把 §7 那组验收命令补成真能跑的：
  · 以前只写"先编"，没说**怎么起仿真**，也没说**起之前要清干净** ——
    这次就是在这两步上栽的，新增 §6.5 把三步（编 / 清 / 起）写全；
  · "arm_application 子集 454 passed"配的那条裸 `PYTHONPATH=... pytest`
    命令实测已经收集阶段就 error（导入不到 ament），改成走 run_unit_tests.sh
    并更新数字；总测试数 1118 → 1128。

验证：`bash scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 --sim --dry-run` 现在
state=DONE ok=True 2/2 孔、退出码 0（修改前必然退出码 1）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/run_gauge_assembly.sh

@@ -120,7 +120,15 @@ if [[ "${USE_SIM}" == true ]]; then ARGS+=(use_sim_time:=true); fi
 if [[ "${USE_SIM}" == true ]]; then
   ARGS+=(publish_handeye_tf:=false)
   echo "=== 刷新仿真手眼真值（sim_eye_in_hand.yaml / sim_d435_eye_to_hand.yaml） ==="
-  if ! python3 "${ROOT}/scripts/gen_sim_handeye.py" --arm "${ROBOT_SN:-sim}"; then
+  # ⚠️ 这里**必须**用仿真台的别名，不能用 ${ROBOT_SN}。
+  #    真值要按**仿真 URDF 的帧名**导出（sim_flange / sim_d405_color_optical_frame）。
+  #    而 `--arm 89 --sim` 是个**合法且有意的**用法（见上面 _HAD_ARM 那段：
+  #    "想用仿真核对某台真机的点位时会这么用"）——那时 ROBOT_SN=Rizon4-063989，
+  #    帧名就成了 Rizon4-063989_flange，仿真里根本没有这个帧：
+  #    导出会先等 20s 再报"仿真栈起来了吗？"，把人引去重启一个明明在跑的仿真。
+  #    实测（2026-09-28）就是这么踩的 —— 文档 §7 里写的就是 `--arm 89 --sim`，
+  #    照着敲必然失败。
+  if ! python3 "${ROOT}/scripts/gen_sim_handeye.py" --arm "${SIM_ARM_ALIAS:-sim}"; then
     echo "ERROR: 仿真手眼真值导出失败（上面有原因）。仿真栈起来了吗？" >&2
     echo "       bash scripts/run_sim_gz.sh  之后重试。" >&2
     exit 1