P5c-5 触觉三向力落地：改用力指关节 force_torque 传感器（接触消息根本没有力）

此前方案是"从接触传感器拿力"，实测证明**行不通**：
gz.msgs.Contacts 虽然 schema 里有 wrench/force 字段，但 Fortress 的
Contact 系统从不填充它们 —— 一条接触消息全文只有 header + 碰撞体名 +
接触点坐标，连 normal/depth 都是空的；该系统的二进制里连一个 "wrench"
字符串都搜不到。所以那不是配置问题，是设计上只有位置。

改为：
- 三向力 ← <sensor type="force_torque"> 挂在**指尖关节**上
  （转动关节物理上要承受三向约束力，读到的即整条手指链的力）
- 是否接触 ← 保留接触传感器（几何接触，比力阈值准）
- URDF 无"关节传感器"语法，用 sdformat 扩展 <gazebo reference="关节名">
  表达；已验证转换后传感器确实落在 <joint> 内

踩坑（与 contact-system 同一个坑的第二次）：
world 里声明了任何 <plugin> 后 gz 不再加载默认系统列表，所以
forcetorque-system 必须显式声明，否则 /tactile/*/wrench 话题**不出现**、
日志一片空白。补上后立即出现。

已实测确认：
- wrench 话题 ~100Hz **持续发布**（无接触也发零）—— 这点关键，接触传感器
  只在接触时发消息，若适配器只靠它驱动，下游会误判"话题断流"
- 静止读数 = 远端三个 link 重量 2.94mN，物理自洽
- 轴向：静止重量落在 child x（竖直），child z = 世界 +x，故法向 = child y；
  符号与 force_scale 一起作为可配置标定项

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

devices/sim/gazebo/urdf/arm.sim.sensors.xacro

@@ -130,20 +130,33 @@
          Orisys 视触觉传感器
          =======================================================================
          真机上是视触觉：一块弹性体 + 内置相机，读出三向力、深度图、力矢量图。
-         仿真里没法真的模拟弹性体形变成像，采取的务实方案是：
-            用 Gazebo 内置的 contact sensor 取接触处的真实接触力，
-            再由 sim_tactile_adapter 把力投影到指尖坐标系，
-            按 Orisys 的 TactileStatus 消息格式发布出去。
+         仿真里没法真的模拟弹性体形变成像，采取的务实方案是**两个内置传感器协作**：
 
-         ⚠️ 这里**不再**新建空的 tactile link。
-             曾经的做法是建两个空的 sim_tactile_*_link（既无 visual 也无
-             collision），挂在 **法兰** 的 tcp 上（不是指尖），而 <contact> 里
-             又引用了一个 <collision>sim_tactile_left_link_collision</collision>
-             —— 那个 collision 元素根本不存在。三重错叠在一起，
-             结果是传感器**永远收不到任何数据**，而 Gazebo 不会为此报任何错：
-             话题在、没有输出、看起来像"还没接触"。极难查。
-             这也正是把传感器挂到真实碰撞体所在的 link（指尖）上的理由 ——
-             "接触到的就是读到的"，中间不再有需要对齐的第二套几何。
+             力的三分量  ← <sensor type="force_torque"> 挂在**指尖关节**上
+             是否接触    ← <sensor type="contact"> 挂在**指尖 link** 上
+             接触位置    ← 同上，取接触点坐标 → 映射成 centroid_u/v
+
+         ⚠️ 为什么力必须用 force_torque，而不是从接触传感器拿 —— 这条很反直觉，
+            而且已经为此走过一次弯路，务必看完：
+
+           gz.msgs.Contacts（接触传感器发的消息）**不带任何力**。它的
+           Contact 消息体里确实有 wrench/force 字段（ros_gz_interfaces/Contact.msg
+           也照着声明了 wrenches），但 Fortress 的 Contact 系统**从不填充它们**：
+           实测一条接触消息全文只有 header + 碰撞体名 + 接触点坐标，
+           连 normal / depth 都是空的。而 Contact 系统的二进制里连一个
+           "wrench" 字符串都搜不到 —— 所以这不是配置问题，是它设计上就只有位置。
+
+           正确的力来源是关节：**转动关节在物理上要承受三个方向的约束力**
+           （它只放开绕轴转动这一个自由度）。所以挂在指尖关节上的
+           force_torque 传感器，读到的就是"整条手指链传过来的力" ≈ 接触力
+           （相差一个手指自身重力的偏置，正好由适配器做基线相减消掉，
+           这与真机 Orisys "相对静止基线取增量"的口径天然一致）。
+           由 Gazebo 内置的 forcetorque-system 实现，**无需自写 C++ 插件**。
+
+         ⚠️ URDF 语法里没有"关节传感器"。这里靠 sdformat 的扩展写法实现：
+               <gazebo reference="关节名"><sensor .../></gazebo>
+           sdformat 的 URDF 解析器会把这类 sensor **移进对应的 <joint> 块**
+           （已实测确认，生成的 SDF 里传感器确实在 joint 内）。
 
          为什么要挂两个（left/right）：
              真机是双指各贴一片，tangential_1/2 + normal 三路力分别来自两片，
@@ -197,6 +210,54 @@
           </contact>
         </sensor>
       </gazebo>
+
+      <!-- =====================================================================
+           三向力：指尖关节上的 force_torque 传感器
+           =====================================================================
+           挂在**指尖关节**（left/right_inner_finger_joint）上，而不是指尖 link ——
+           force_torque 在 SDF 里只能属于关节。这个关节是手指链上最靠近指尖的
+           一个（child = finger_mount，tip 用固定关节连在它下面），
+           所以它传过去的力就是整条手指链的力 ≈ 接触力。
+
+           三个非轴方向的约束力就是我们要的"三向力"：
+               frame=child          → 力的表达在 finger_mount 坐标系里
+               measure_direction=parent_to_child
+                                    → 读"父 link 施加给子 link 的力"。
+                                      静止时它等于 -(接触力 + 手指自重)，
+                                      所以真正符号如何、哪根轴对应"法向"，
+                                      以实测为准（见 config/tactile.yaml 的
+                                      axis_* 映射项与 README 的实测记录）。
+
+           ⚠️ 这个传感器是**持续发布**的（即使没有任何接触，也按 update_rate
+              发零力）。这一点很关键：接触传感器只在接触时发消息，如果适配器
+              只靠接触消息驱动，那么"离开工件"这段时间下游会认为话题断流。
+              真机 Orisys 也是持续发布的，所以这里必须与真机一致。
+           ===================================================================== -->
+      <gazebo reference="${prefix}left_inner_finger_joint">
+        <sensor name="tactile_left_wrench" type="force_torque">
+          <always_on>true</always_on>
+          <update_rate>100</update_rate>
+          <!-- force_torque 的话题写在外层 <topic> 即可（这点与 contact 不同：
+               contact 只认 contact/topic，写外层会被静默忽略）。 -->
+          <topic>/tactile/left/wrench</topic>
+          <force_torque>
+            <frame>child</frame>
+            <measure_direction>parent_to_child</measure_direction>
+          </force_torque>
+        </sensor>
+      </gazebo>
+
+      <gazebo reference="${prefix}right_inner_finger_joint">
+        <sensor name="tactile_right_wrench" type="force_torque">
+          <always_on>true</always_on>
+          <update_rate>100</update_rate>
+          <topic>/tactile/right/wrench</topic>
+          <force_torque>
+            <frame>child</frame>
+            <measure_direction>parent_to_child</measure_direction>
+          </force_torque>
+        </sensor>
+      </gazebo>
     </xacro:if>
 
   </xacro:macro>