P5c-1：把 Gazebo 仿真环境真正装起来（独立 conda 环境），并固化安装/构建流程

在此之前，仓库里所有 Gazebo 相关的东西都是"声明"而非"事实"：
arm.gazebo.xacro 零引用、stack.launch.py 的 isaac 分支只打印日志、
没有 world 文件、devices/sim/gazebo 下的目录全是空占位。
更关键的是：**这台机器上根本没装 Gazebo**，而 ROS 在 conda 里，没有 /opt/ros，
apt 的 ros-humble-gazebo-* 装了也不会被 conda 的 ROS 认到。

环境（与真机环境物理隔离）
- 新建 conda 环境 ros_gz_sim，**不碰能跑真机的 ros_flexiv**。
  仿真要往环境里塞 Gazebo 及 protobuf/ignition/渲染一整条链，
  和真机环境混装随时可能把它弄坏，代价远大于仿真带来的便利。
- 频道组合照抄 ros_flexiv 的安装记录（robostack-staging + conda-forge），
  那是本机已经证明可用的搭配。

两个实测踩到的坑（都写进了脚本注释，避免下次重踩）
1. empy 版本：conda 默认给 empy 4.x，而 Humble 的 rosidl_adapter 用的是 3.x 的
   API。症状是构建自定义消息包时报 `_interpreter.shutdown()` 的 AttributeError，
   报错点在 rosidl_adapter 内部，完全看不出跟 empy 有关。必须钉 empy=3.3.4。
2. conda 激活是**堆叠**的：同一 shell 里从 ros_gz_sim 切到 ros_flexiv 后，
   `which python` 指向 ros_flexiv，但 `python -m pip` 却解析到 ros_gz_sim 的 pip，
   导致 colcon --symlink-install 报 "option --editable not recognized"。
   这个报错和真实原因毫无关系，极易误判成"环境被搞坏了"。
   现在 scripts/lib/conda_switch.sh 会在切换前退到 base，两个 env 脚本共用。

仿真用独立构建产物
- build_sim/ + install_sim/（scripts/build_sim.sh）。工作区只有一份源码，
  若仿真也写 install/，就会覆盖真机的构建产物。
- 排除 11 个真机专属包（flexiv_hardware 需要 Flexiv RDK C++ SDK，根本装不上；
  另有真机驱动/GPIO/MoveIt 配置/真机 bringup），每个都在脚本里写了理由。

已验证（不是只看退出码）
- Gazebo Fortress 6.16 无头启动正常，物理初始化完成
- /clock 桥接到 ROS 成功收到仿真时间；ros_gz_sim create 成功往世界里建物
- 真机构建 18 包通过、233 项测试通过，build/ install/ 时间戳未变（没被覆盖）
- 仿真侧 7 包构建通过；两环境互切后各自都能正常构建

注：Humble 配的是 Gazebo Fortress（ignition-gazebo6，命令行 `ign gazebo`），
不是现代的 gz-sim —— 后者要 libprotobuf>=6.31，与 RoboStack Humble 钉住的
5.29.3 解不开依赖。Fortress 属于新 Gazebo 家族（非已 EOL 的 Classic），
且是 Humble 的官方配对版本。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/build_sim.sh

@@ -0,0 +1,84 @@
+#!/usr/bin/env bash
+# =============================================================================
+# 在仿真环境里构建本工作区。
+#
+# 用法:
+#     bash scripts/build_sim.sh                 # 增量构建
+#     bash scripts/build_sim.sh --clean         # 先删掉 build_sim/ install_sim/
+#     bash scripts/build_sim.sh --all           # 不做任何排除（用于排查）
+#
+# 关键：构建产物写进 build_sim/ install_sim/，**绝不碰真机环境的 build/ install/**。
+# 工作区只有一份源码，两个环境各用一套产物目录，互不覆盖。
+# =============================================================================
+set -euo pipefail
+
+ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
+cd "${ROOT}"
+
+CLEAN=0
+NO_SKIP=0
+for a in "$@"; do
+  case "$a" in
+    --clean) CLEAN=1 ;;
+    --all)   NO_SKIP=1 ;;
+    -h|--help) sed -n '2,15p' "$0"; exit 0 ;;
+    *) echo "未知参数: $a" >&2; exit 2 ;;
+  esac
+done
+
+# --- 排除清单 ---------------------------------------------------------------
+# 这些包在仿真里用不上，而且不少根本**装不上**（依赖真机 SDK），不排除就整个构建失败。
+# 每一项都写清理由，避免以后有人不明就里地删掉或加回来。
+SKIP=(
+  # 需要 Flexiv RDK C++ SDK（flexiv_rdk），仿真里硬件层由 gz_ros2_control 提供
+  flexiv_hardware
+  # 真机 RDK 桥接驱动（起子进程连真机），仿真里无真机可连
+  arm_driver_flexiv
+  # Flexiv 官方真机栈
+  flexiv_msgs
+  flexiv_bringup
+  flexiv_gripper
+  flexiv_robot_states_broadcaster
+  # 真机硬件测试节点
+  flexiv_test_nodes
+  # 真机 GPIO（气爪/电磁阀），仿真里没有对应的物理器件
+  gpio_controller
+  # MoveIt 配置：体量大，且仿真运动不走 MoveIt 规划
+  arm_moveit_config
+  flexiv_moveit_config
+  # 真机 bringup。它 CMake 硬依赖 arm_moveit_config，而仿真启动器是
+  # arm_sim_gazebo（见 devices/sim/gazebo/manifest.yaml 的声明），
+  # 不需要它。真机路径完全不受影响。
+  arm_bringup
+)
+
+echo "=== 构建仿真工作区 ==="
+echo "  产物目录: build_sim/  install_sim/"
+if [[ "${NO_SKIP}" -eq 1 ]]; then
+  echo "  排除: 无（--all）"
+else
+  echo "  排除: ${#SKIP[@]} 个真机专属包"
+fi
+
+if [[ "${CLEAN}" -eq 1 ]]; then
+  echo "  清理: 删除 build_sim/ install_sim/ log_sim/"
+  rm -rf build_sim install_sim log_sim
+fi
+
+# --- 激活仿真环境 -----------------------------------------------------------
+# shellcheck disable=SC1091
+source "${ROOT}/scripts/sim_env.sh"
+
+ARGS=(build --build-base build_sim --install-base install_sim)
+# 注意：这里**不能**加 --symlink-install。仿真环境的 setuptools 较旧，
+# 不认 --editable，会报 "error: option --editable not recognized"。
+# 代价只是安装产物是拷贝而非软链，功能不受影响。
+if [[ "${NO_SKIP}" -eq 0 ]]; then
+  ARGS+=(--packages-skip "${SKIP[@]}")
+fi
+
+colcon --log-base log_sim "${ARGS[@]}" 2>&1 \
+  | grep -vE 'anaconda-auth|conda-content-trust|Unknown distribution option|warnings\.warn'
+
+echo
+echo "构建完成。启动仿真: bash scripts/run_sim_gz.sh"