P5c-1：把 Gazebo 仿真环境真正装起来（独立 conda 环境），并固化安装/构建流程
在此之前，仓库里所有 Gazebo 相关的东西都是"声明"而非"事实"： arm.gazebo.xacro 零引用、stack.launch.py 的 isaac 分支只打印日志、 没有 world 文件、devices/sim/gazebo 下的目录全是空占位。 更关键的是：**这台机器上根本没装 Gazebo**，而 ROS 在 conda 里，没有 /opt/ros， apt 的 ros-humble-gazebo-* 装了也不会被 conda 的 ROS 认到。 环境（与真机环境物理隔离） - 新建 conda 环境 ros_gz_sim，**不碰能跑真机的 ros_flexiv**。 仿真要往环境里塞 Gazebo 及 protobuf/ignition/渲染一整条链， 和真机环境混装随时可能把它弄坏，代价远大于仿真带来的便利。 - 频道组合照抄 ros_flexiv 的安装记录（robostack-staging + conda-forge）， 那是本机已经证明可用的搭配。 两个实测踩到的坑（都写进了脚本注释，避免下次重踩） 1. empy 版本：conda 默认给 empy 4.x，而 Humble 的 rosidl_adapter 用的是 3.x 的 API。症状是构建自定义消息包时报 `_interpreter.shutdown()` 的 AttributeError， 报错点在 rosidl_adapter 内部，完全看不出跟 empy 有关。必须钉 empy=3.3.4。 2. conda 激活是**堆叠**的：同一 shell 里从 ros_gz_sim 切到 ros_flexiv 后， `which python` 指向 ros_flexiv，但 `python -m pip` 却解析到 ros_gz_sim 的 pip， 导致 colcon --symlink-install 报 "option --editable not recognized"。 这个报错和真实原因毫无关系，极易误判成"环境被搞坏了"。 现在 scripts/lib/conda_switch.sh 会在切换前退到 base，两个 env 脚本共用。 仿真用独立构建产物 - build_sim/ + install_sim/（scripts/build_sim.sh）。工作区只有一份源码， 若仿真也写 install/，就会覆盖真机的构建产物。 - 排除 11 个真机专属包（flexiv_hardware 需要 Flexiv RDK C++ SDK，根本装不上； 另有真机驱动/GPIO/MoveIt 配置/真机 bringup），每个都在脚本里写了理由。 已验证（不是只看退出码） - Gazebo Fortress 6.16 无头启动正常，物理初始化完成 - /clock 桥接到 ROS 成功收到仿真时间；ros_gz_sim create 成功往世界里建物 - 真机构建 18 包通过、233 项测试通过，build/ install/ 时间戳未变（没被覆盖） - 仿真侧 7 包构建通过；两环境互切后各自都能正常构建 注：Humble 配的是 Gazebo Fortress（ignition-gazebo6，命令行 `ign gazebo`）， 不是现代的 gz-sim —— 后者要 libprotobuf>=6.31，与 RoboStack Humble 钉住的 5.29.3 解不开依赖。Fortress 属于新 Gazebo 家族（非已 EOL 的 Classic）， 且是 Humble 的官方配对版本。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
This commit is contained in:
arm_dev
@@ -0,0 +1,136 @@
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#!/usr/bin/env bash
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# =============================================================================
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# 创建 / 修复 Gazebo 仿真用的独立 conda 环境。
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#
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# 为什么单独一个环境，而不是往 ros_flexiv 里装：
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# ros_flexiv 是**能跑真机**的那一套。仿真需要往环境里加 Gazebo 及其一大堆
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# 依赖（protobuf / ignition / 渲染栈），和真机环境混装随时可能把它弄坏。
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# 真机环境坏了，代价远大于仿真带来的便利。所以两者物理隔离。
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#
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# 用法:
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# bash scripts/install_sim_env.sh # 创建或补齐（幂等，可重复跑）
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# bash scripts/install_sim_env.sh --verify # 只验证现有环境，不安装
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#
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# 装完用 scripts/sim_env.sh 激活，用 scripts/run_sim_gz.sh 启动。
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# =============================================================================
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set -euo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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ENV_NAME="${SIM_ENV_NAME:-ros_gz_sim}"
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CONDA_SH="${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
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# 频道组合照抄现有 ros_flexiv 环境的安装记录，那是已经证明可用的搭配。
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CHANNELS=(-c robostack-staging -c conda-forge)
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ok() { printf ' \033[32m✓\033[0m %s\n' "$1"; }
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info() { printf ' \033[36m·\033[0m %s\n' "$1"; }
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die() { printf ' \033[31m✗ %s\033[0m\n' "$1" >&2; exit 1; }
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if [[ ! -f "${CONDA_SH}" ]]; then
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die "找不到 conda: ${CONDA_SH}（本脚本假定 anaconda 装在 ~/anaconda3）"
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fi
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# shellcheck disable=SC1090
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source "${CONDA_SH}"
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# --- 验证 -------------------------------------------------------------------
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verify() {
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info "激活 ${ENV_NAME} 并自检…"
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conda activate "${ENV_NAME}" 2>/dev/null || die "激活失败，环境可能没建好"
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echo
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echo "1) 仿真器本体"
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# 注意：Humble 配的是 Gazebo Fortress，命令行是 `ign gazebo`，不是 `gz sim`。
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# 现代包名 gz-sim 在 conda-forge 上要 libprotobuf>=6.31，而 RoboStack 的
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# Humble 把 protobuf 钉在 5.29.3，混装会解不开依赖。Fortress 是官方配对版本。
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ign gazebo --version 2>&1 | head -1 | sed 's/^/ /'
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echo
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echo "2) ROS 侧桥接与力控"
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local missing=0 p
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for p in ros_gz_sim ros_gz_bridge gz_ros2_control controller_manager ros2_control xacro; do
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if ros2 pkg prefix "$p" >/dev/null 2>&1; then
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ok "$p"
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else
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printf ' \033[31m✗ %s 缺失\033[0m\n' "$p"; missing=1
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fi
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done
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echo
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echo "3) 构建工具链（Humble 的 rosidl 需要 empy 3.x）"
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local empy_ver
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empy_ver="$(python -c 'import em; print(em.__version__)' 2>/dev/null || echo '?')"
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if [[ "${empy_ver}" == 3.* ]]; then
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ok "empy ${empy_ver}"
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else
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printf ' \033[31m✗ empy %s —— 必须是 3.x，否则 rosidl 生成接口时会报\n' "${empy_ver}"
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printf ' "AttributeError: NoneType object has no attribute shutdown"\033[0m\n'
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missing=1
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fi
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echo
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echo "4) 仿真能真跑起来吗（无头空跑 30 步）"
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local world
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world="$(find "${CONDA_PREFIX}/share" -name empty.sdf -path '*gazebo*' 2>/dev/null | head -1)"
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if [[ -n "${world}" ]] && timeout 60 ign gazebo -s -r --iterations 30 "${world}" >/dev/null 2>&1; then
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ok "仿真引擎正常启动"
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else
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printf ' \033[31m✗ 仿真引擎启动失败\033[0m\n'; missing=1
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fi
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echo
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if [[ "${missing}" -eq 0 ]]; then
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echo "环境就绪。下一步:"
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echo " source scripts/sim_env.sh"
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echo " bash scripts/build_sim.sh"
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echo " bash scripts/run_sim_gz.sh"
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else
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echo "环境不完整，重跑 bash scripts/install_sim_env.sh 补齐。"
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return 1
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fi
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}
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if [[ "${1:-}" == "--verify" ]]; then
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verify
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exit $?
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fi
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# --- 安装 -------------------------------------------------------------------
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echo "=== 1/4 创建环境 ${ENV_NAME} ==="
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if conda env list | awk '{print $1}' | grep -qx "${ENV_NAME}"; then
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ok "已存在，跳过创建"
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else
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conda create -y -n "${ENV_NAME}" python=3.11 pip || die "创建环境失败"
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ok "已创建"
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fi
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echo
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echo "=== 2/4 安装 ROS 2 Humble 仿真栈 ==="
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info "ros-humble-ros-gz 会一并带入 Gazebo Fortress（ignition-gazebo6）"
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conda install -y -n "${ENV_NAME}" "${CHANNELS[@]}" \
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ros-humble-ros-base \
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ros-humble-ros-gz \
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ros-humble-gz-ros2-control \
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ros-humble-ros2-control \
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ros-humble-ros2-controllers \
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ros-humble-controller-manager \
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ros-humble-robot-state-publisher \
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ros-humble-joint-state-publisher \
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ros-humble-joint-state-publisher-gui \
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ros-humble-xacro \
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ros-humble-tf2-ros \
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ros-humble-camera-info-manager \
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ros-humble-image-transport-plugins \
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compilers cmake make pkg-config catkin_pkg lark-parser numpy \
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colcon-common-extensions || die "ROS 仿真栈安装失败"
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echo
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echo "=== 3/4 钉住 empy 3.x（Humble 的硬性要求）==="
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# 坑：conda 默认会给 empy 4.x，而 Humble 的 rosidl_adapter 用 empy 3.x 的 API。
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# 症状是构建自定义消息包时报 '_interpreter.shutdown()' 的 AttributeError，
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# 报错点在 rosidl_adapter 内部，看起来完全不像 empy 的问题。
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conda install -y -n "${ENV_NAME}" "${CHANNELS[@]}" "empy=3.3.4" || die "empy 降级失败"
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ok "empy 3.3.4"
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echo
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echo "=== 4/4 自检 ==="
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verify
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