仿真场景：台面开 90mm 通槽，让工件的贯通孔真能穿过

现象（非常隐蔽，容易被误判成阈值问题）：
    通止规的通端长 30mm，工件是 12mm 厚板、孔是**贯通孔** —— 真机上通端要
    穿过板再伸出去 18mm，靠**台肩落到工件上表面**那一下判"到底了"。
    但台面原本是一整块、工件平放在上面 → 孔下方被堵死，规只能进 12mm 就顶
    在台面上。于是 S07 一路压到上限都等不到台肩落面的大接触力，报
    "下探 N mm 都没触发接触判据"然后 ABORT。
    力也不是完全没有（顶台面时切向读 30~45N），所以看起来像"阈值调太高"。

修法：台面沿 Y 开一道 90mm 宽通槽（|y| ≤ 45mm），南北两块各留 5mm 承压面
（工件 100mm 宽，跨在槽上；板是刚体只受重力，够用）。桌腿视觉同步分两块，
别把通槽在画面上堵回去。槽**只开在工件孔位所在的 Y 带**，台面高度一点没动
→ 相机距离、孔检测像素门槛、site 的悬停高度全都不用改。

顺带：contact_max_depth_mm 25 → 35。判"到底了"的是台肩，而台肩在规尖上方
30mm（通端长 30），25mm 的上限**根本到不了**，只会白报超时。
35 = 30（台肩落面）+ 5（对位残差/板厚公差余量）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world

@@ -115,8 +115,29 @@
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-        <collision name="collision">
-          <geometry><box><size>0.8 1.2 0.05</size></box></geometry>
+        <!-- ===================================================================
+             台面沿 Y 留一道 90mm 宽的通槽（|y| ≤ 45mm），台面分成南北两块。
+
+             为什么必须留这道槽（实测踩过，现象非常隐蔽）：
+                 通止规的**通端**长 30mm，而工件是 12mm 厚的板、板上的孔是
+                 **贯通孔** —— 真机上规的通端要穿过板再伸出去 18mm，靠**台肩**
+                 落到工件上表面来判"到底了"。
+                 但台面原本是一整块，工件平放在上面 → 孔的下方被台面堵死，
+                 规只能进去 12mm 就顶在台面上。于是：
+                     S07 一路下压到上限（25mm）都等不到台肩落面的大接触力，
+                     报"下探 25mm 都没触发接触判据"然后 ABORT。
+                 力也不是完全没有（顶台面时切向读 30~45N），所以看起来像
+                 "阈值调太高"，很容易被误判成传感器/阈值问题。
+
+             槽只开在工件孔位所在的 Y 带（孔在 y = ±29mm、φ7 见方），
+             不抬高工件、不动台面高度 → 相机距离、孔检测像素门槛、
+             site.yaml 里的悬停高度全都不用改。
+             南北两块各留 y ∈ [±45, ±600]mm，工件（100mm 宽）跨在槽上，
+             两侧各有 5mm 承压面 —— 板是刚体、只受重力，够用。
+             =================================================================== -->
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+        <collision name="collision_north">
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+          <geometry><box><size>0.8 0.555 0.05</size></box></geometry>
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+        </visual>
+        <visual name="visual_north">
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       </link>
-      <!-- 四条腿，纯视觉：碰撞只保留台面，省掉不必要的接触计算 -->
+      <!-- 桌腿：纯视觉（碰撞只保留台面，省掉不必要的接触计算）。
+           和台面一样沿 Y 分成两块，别把上面那道通槽在画面上堵回去 ——
+           否则"孔是通的"这件事在预览里看不出来，容易被当成模型没改。 -->
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