P3b：手眼标定支持 --mode 模式选择与 --points 目标点数

--mode eye_in_hand|eye_to_hand
- 切换读写的文件为 <臂号>_<模式>.yaml，两种模式的采点与结果互不覆盖、可共存
- 臂号从 Flexiv 序列号后两位取（Rizon4-063989 → 89），不做硬编码映射
- 非法模式立即报错退出。不静默退回默认值 —— 那会造成"以为标的是
  eye-to-hand、其实算的是 eye-in-hand"，是这类工具最难排查的错误
- 求解侧本来就支持（calibrate_hand_eye(eye_to_hand=...) 对 gripper2base 求逆），
  这次把入口补上，让模式不再只存在于参数文件里

--points N（仅 teach）
- teach 新增 target_points 参数并实现计数：显示 [3/12] ... 还差 9 个点，
  采够时提示可以收工
- 刻意不强制关窗：实际采点常出现"某个角度还没覆盖"，强制退出要重开

usage 重写：路径改为 handeye/，补上全局选项与组合示例；
usage() 的 sed 行号随之同步（原 2,18p 已不覆盖新头部）。

handeye/README.md 补第 5 节：模式切换与点数的完整用法，
并说明为什么非法模式要报错而不是兜底。

测试：224 passed

handeye/README.md

@@ -160,6 +160,40 @@ bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh show --arm 89
 
 两者共用同一份 `poses/*.yaml`，顺序是 `teach`（采）→ `merge`（存）→ `calibrate`（算）。
 
+### 切换 eye-in-hand / eye-to-hand
+
+```bash
+# 用腕部相机（默认）
+bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach
+
+# 用固定相机
+bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach --mode eye_to_hand
+bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge --mode eye_to_hand
+bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate --mode eye_to_hand
+```
+
+`--mode` 会把读写的文件切到 `<臂号>_<模式>.yaml`，所以：
+
+- 两种模式**互不覆盖**，可以分别标定、共存
+- 跑完想切换使用，改 `config/site.yaml` 里 `robots[89].paths.handeye_file`
+  指向对应那份即可，代码不用动
+
+传了非法模式会立刻报错并退出（不会悄悄退回默认值 —— 那会导致"以为标的是
+eye-to-hand、其实算的是 eye-in-hand"这种最难查的错）。
+
+### 设定采集点数
+
+```bash
+bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach --points 12
+```
+
+采点过程中会显示 `[3/12] ... 还差 9 个点`，采够时提示可以收工。
+**不会强制关窗** —— 常常采到一半发现某个角度还没覆盖，强制退出反而要重开；
+想多采就继续按 `Enter`，想结束按 `q`。
+
+不加 `--points` 则不限数量（默认），建议 8～12 个点，至少 5 个。
+
+
 ---
 
 ## 6. 结果怎么被用起来