arm_dev
e4f513392d
--mode eye_in_hand|eye_to_hand - 切换读写的文件为 <臂号>_<模式>.yaml，两种模式的采点与结果互不覆盖、可共存 - 臂号从 Flexiv 序列号后两位取（Rizon4-063989 → 89），不做硬编码映射 - 非法模式立即报错退出。不静默退回默认值 —— 那会造成"以为标的是 eye-to-hand、其实算的是 eye-in-hand"，是这类工具最难排查的错误 - 求解侧本来就支持（calibrate_hand_eye(eye_to_hand=...) 对 gripper2base 求逆）， 这次把入口补上，让模式不再只存在于参数文件里 --points N（仅 teach） - teach 新增 target_points 参数并实现计数：显示 [3/12] ... 还差 9 个点， 采够时提示可以收工 - 刻意不强制关窗：实际采点常出现"某个角度还没覆盖"，强制退出要重开 usage 重写：路径改为 handeye/，补上全局选项与组合示例； usage() 的 sed 行号随之同步（原 2,18p 已不覆盖新头部）。 handeye/README.md 补第 5 节：模式切换与点数的完整用法， 并说明为什么非法模式要报错而不是兜底。 测试：224 passed
Flexiv Rizon 视觉伺服（~/ros2）
独立工作空间：腕部 D405 眼在手上、手眼标定、YOLO 找工件、法兰悬停跟踪、DH 夹爪、入孔检测。
一份仓库即可跑完整跟踪与检测，不依赖 camera_test 或装配 HMI。
工作目录必须是 ASCII 路径（推荐克隆到 ~/ros2）。
| 项 | 值 |
|---|---|
| 配置 | config/site.yaml（从 example 复制，不进 git） |
| 操作 | scripts/ |
| 目录说明 | docs/WORKSPACE.md（每个文件夹做什么） |
| Conda | ros_flexiv |
| ROS | Humble |
克隆后
cd ~/ros2
cp config/site.example.yaml config/site.yaml
# 编辑 site.yaml：robot.sn / robots[].ip / camera.serial / paths.yolo_weights
# 权重文件放到 models/yolo/（二进制不在 git 里）
conda activate ros_flexiv
source scripts/env.sh
./scripts/build_all.sh
source scripts/env.sh
示教器：AUTO + Remote Ethernet，关掉 Flexiv Studio（RDK 独占）。
# 三个终端必须带同一个 --arm（89=左 91=右）
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
改 site.yaml：锁高 / YOLO / 伺服 → 重启第三终端；分辨率 / 曝光 → 重启相机。
功能入口
| 功能 | 命令 |
|---|---|
| 实机 | scripts/run_real.sh --arm 89|91 |
| 腕部相机 | scripts/run_camera_d405.sh --arm … --preview |
| 顶视 D435 | scripts/run_camera_d435.sh --preview |
| 列出相机 | scripts/list_realsense.sh |
| 跟踪 | scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm … [--control] |
| 回 home | scripts/go_home.sh --arm … |
| 手眼 | scripts/run_handeye.sh --arm … teach → merge → calibrate |
| PGEA / RGI 夹爪 | scripts/run_gripper.sh --arm 89|91 --cli … |
| 双爪 ROS | scripts/run_dual_gripper.sh |
| 入孔检测 | scripts/run_hole_detect.sh --arm … --preview |
| Orisys 触觉 | scripts/run_tactile.sh [--cli] |
| 看配置 | scripts/show_site_config.sh |
89 与 91 各有 手眼、相机序列号、锁高、named poses，禁止混用。
文档
| 文档 | 内容 |
|---|---|
| docs/WORKSPACE.md | 每个目录 / 脚本 / 包 |
| docs/QUICKSTART.md | 环境与第一次跑通 |
| docs/ARCHITECTURE.md | 进程与几何 |
| docs/SITE_CONFIG.md | site.yaml 字段 |
| docs/HANDEYE.md | 手眼标定 |
| docs/TRACKING.md | 视觉伺服 |
| docs/GRIPPER.md | PGEA + RGI |
| docs/HOLE_DETECT.md | 入孔检测 |
| docs/TACTILE.md | Orisys 视触觉 |
| docs/INTERFACES.md | ROS / 脚本接口 |
| docs/TRAJECTORIES.md | 轨迹回放 |
上传 git 时
- 要提交：
src/scripts/docs/config/site.example.yamlmodels/yolo/README.mdmodels/hole_insert/README.md - 不要提交：
config/site.yaml（含本机 IP/序列号）、build/install/log/、YOLO.pt/.onnx/.engine、thirdparty/vendor/ - 规则已写在
.gitignore
别人克隆后必须自己 cp site.example.yaml site.yaml 并重新手眼标定（不要直接用仓库里某台现场的 T_4x4 当真值）。