P3b：手眼标定支持 --mode 模式选择与 --points 目标点数

--mode eye_in_hand|eye_to_hand
- 切换读写的文件为 <臂号>_<模式>.yaml，两种模式的采点与结果互不覆盖、可共存
- 臂号从 Flexiv 序列号后两位取（Rizon4-063989 → 89），不做硬编码映射
- 非法模式立即报错退出。不静默退回默认值 —— 那会造成"以为标的是
  eye-to-hand、其实算的是 eye-in-hand"，是这类工具最难排查的错误
- 求解侧本来就支持（calibrate_hand_eye(eye_to_hand=...) 对 gripper2base 求逆），
  这次把入口补上，让模式不再只存在于参数文件里

--points N（仅 teach）
- teach 新增 target_points 参数并实现计数：显示 [3/12] ... 还差 9 个点，
  采够时提示可以收工
- 刻意不强制关窗：实际采点常出现"某个角度还没覆盖"，强制退出要重开

usage 重写：路径改为 handeye/，补上全局选项与组合示例；
usage() 的 sed 行号随之同步（原 2,18p 已不覆盖新头部）。

handeye/README.md 补第 5 节：模式切换与点数的完整用法，
并说明为什么非法模式要报错而不是兜底。

测试：224 passed

src/arm_application/arm_application/handeye_teach.py

@@ -257,6 +257,10 @@ class HandeyeTeach(Node):
         self.declare_parameter('emitter_enabled', False)
         self.declare_parameter('exposure_us', 0.0)
         self.declare_parameter('gain', 0.0)
+        # 目标采集点数。0 = 不限（按 q 结束）。
+        # 设了就只是个"提醒"：采够时提示可以收工，不强制关窗 ——
+        # 常常采到一半发现某个角度还没覆盖，强制退出反而要重开。
+        self.declare_parameter('target_points', 0)
 
         self.backend = str(self.get_parameter('backend').value).strip().lower()
         self.robot_sn = str(self.get_parameter('robot_sn').value)
@@ -557,7 +561,29 @@ class HandeyeTeach(Node):
                 f.write(f'# image {img_path}\n')
             print(f'\n# pose {idx}  {img_path.name}')
             print(line)
-            self.get_logger().info(f'[{idx + 1}] saved photo+joints')
+            n = idx + 1
+            try:
+                target = int(self.get_parameter('target_points').value)
+            except Exception:  # noqa: BLE001
+                target = 0
+            if target > 0:
+                if n < target:
+                    self.get_logger().info(
+                        f'[{n}/{target}] saved photo+joints  —— 还差 {target - n} 个点'
+                    )
+                elif n == target:
+                    self.get_logger().info(
+                        f'[{n}/{target}] 已采够 {target} 个点。'
+                        ' 建议按 q 结束，然后跑 merge + calibrate；'
+                        ' 想多采几个点也可以继续按 Enter。'
+                    )
+                else:
+                    self.get_logger().info(
+                        f'[{n}/{target}] saved photo+joints  —— 已超出目标 '
+                        f'{n - target} 个点（会用全部点求解）'
+                    )
+            else:
+                self.get_logger().info(f'[{n}] saved photo+joints')
             self._write_yaml_snippet()
         finally:
             self._busy = False