README 与 handeye：把"什么该入库"的规则和仓库实际状态对齐

子代理同步文档时发现 README 的"要提交/不要提交"清单漏了 handeye/，顺着一查发现
规则写的是"不要提交含序列号的文件、克隆后必须重新标定"，但仓库里
handeye/poses/ 与 handeye/results/ 一直是**被跟踪**的，而且
results/89_eye_in_hand.yaml 的文件头就写着 Rizon4-063989 —— 正是那个让
config/site.yaml 被排除的序列号，从另一个门漏了出来。规则与实际不符。

澄清后的规则（已写进 README）：按"配置 vs 资产"区分，而不是按"是否含序列号"
    配置属于站点 → 不入库（config/site.yaml、handeye/tmp/）
    标定成果属于资产 → 入库（handeye/poses/、handeye/results/）
理由是手眼标定要上真机示教十几分钟，是费真机时间换来的；入库才有一份可回滚的
备份。若按"含序列号就排除"一刀切，代价是误删后必须重新上真机采点。

同时把结果文件头里的完整序列号去掉（只留臂号 89/91）—— 臂号本来就唯一标识了
是哪台机器，完整 SN 是多余的暴露面。

另：handeye/README.md 补充"tmp 是按臂号分目录"的后果说明，并点出直接启节点
（绕过 run_handeye.sh）会退回共用的 handeye/tmp —— 那种情况下两条臂的采点会
互相覆盖，而症状表现为"标定结果突然变差"，很难联想到目录冲突。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

This commit is contained in:

arm_dev

2026-09-23 14:27:43 +08:00

parent 6626d18020

commit e9da641160

3 changed files with 19 additions and 5 deletions

									
										handeye/results/89_eye_in_hand.yaml
									
		+1
		-1
	
												View File
												
				@@ -1,4 +1,4 @@

				# Left arm 89 (Rizon4-063989) eye-in-hand. Do not use for 91.

				# Left arm 89 eye-in-hand. Do not use for 91.

				# Hand-eye result

				# mode: eye_in_hand

				# camera_source: d405