README 与 handeye：把"什么该入库"的规则和仓库实际状态对齐

子代理同步文档时发现 README 的"要提交/不要提交"清单漏了 handeye/，顺着一查发现
规则写的是"不要提交含序列号的文件、克隆后必须重新标定"，但仓库里
handeye/poses/ 与 handeye/results/ 一直是**被跟踪**的，而且
results/89_eye_in_hand.yaml 的文件头就写着 Rizon4-063989 —— 正是那个让
config/site.yaml 被排除的序列号，从另一个门漏了出来。规则与实际不符。

澄清后的规则（已写进 README）：按"配置 vs 资产"区分，而不是按"是否含序列号"
    配置属于站点 → 不入库（config/site.yaml、handeye/tmp/）
    标定成果属于资产 → 入库（handeye/poses/、handeye/results/）
理由是手眼标定要上真机示教十几分钟，是费真机时间换来的；入库才有一份可回滚的
备份。若按"含序列号就排除"一刀切，代价是误删后必须重新上真机采点。

同时把结果文件头里的完整序列号去掉（只留臂号 89/91）—— 臂号本来就唯一标识了
是哪台机器，完整 SN 是多余的暴露面。

另：handeye/README.md 补充"tmp 是按臂号分目录"的后果说明，并点出直接启节点
（绕过 run_handeye.sh）会退回共用的 handeye/tmp —— 那种情况下两条臂的采点会
互相覆盖，而症状表现为"标定结果突然变差"，很难联想到目录冲突。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

README.md

@@ -75,8 +75,22 @@ bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
 
 ## 上传 git 时
 
-- **要提交**：`src/` `scripts/` `docs/` `config/site.example.yaml` `models/README.md` `models/**/*.labels.yaml`
+- **要提交**：`src/` `scripts/` `docs/` `config/site.example.yaml` `models/README.md` `models/**/*.labels.yaml` `handeye/`
-- **不要提交**：`config/site.yaml`（含本机 IP/序列号）、`build/` `install/` `log/`、YOLO `.pt/.onnx/.engine`、`thirdparty/` `vendor/`
+- **不要提交**：`config/site.yaml`（含本机 IP/序列号）、`handeye/tmp/`（临时产物）、`build/` `install/` `log/`、YOLO `.pt/.onnx/.engine`、`thirdparty/` `vendor/`
 - 规则已写在 `.gitignore`
 
-别人克隆后必须自己 `cp site.example.yaml site.yaml` 并重新手眼标定（不要直接用仓库里某台现场的 `T_4x4` 当真值）。
+### `handeye/` 是个例外，说明一下
+
+`handeye/poses/`（示教点）与 `handeye/results/`（标定结果）**是入库的**，
+尽管它们属于某台现场的数据。理由是：手眼标定要用真机示教十几分钟，
+是费了真机时间换来的资产，入库才有一份可回滚的备份；一旦没入库，
+一次误删就得重新上真机采点。所以这两类文件按"资产"对待，而不是按"配置"。
+
+因此**别人克隆后必须重新标定，并把结果覆盖到 `handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml`**。
+不要直接用仓库里现成的 `T_4x4` —— 那是属于另一台机器、另一个相机安装位的，
+用错的表现是跟踪始终差几厘米，且很难怀疑到标定值上。
+示教点同理：`handeye/poses/` 里的关节角只在对应的那台臂上有意义。
+
+（注：`config/site.yaml` 不入库、而 `handeye/` 入库，看似矛盾，其实是
+"配置属于站点、不入库；标定成果属于资产、入库"这条区分。早期这两类的
+边界没写清，导致 README 的说明和仓库实际状态不一致。）

handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml

@@ -1,4 +1,4 @@
-# Right arm 91 (Rizon4-063991) taught joints for hand-eye.
+# Right arm 91 taught joints for hand-eye.
 # Fill with:
 #   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 91 teach
 #   bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 91 merge

handeye/results/89_eye_in_hand.yaml

@@ -1,4 +1,4 @@
-# Left arm 89 (Rizon4-063989) eye-in-hand. Do not use for 91.
+# Left arm 89 eye-in-hand. Do not use for 91.
 # Hand-eye result
 # mode: eye_in_hand
 # camera_source: d405