配置：消灭代码里的硬编码臂 SN，并给"换臂漏改"加一把尺子

## 为什么

"设备 ID 全部可配置"这条要求在代码里只做了一半：site.yaml 能配，
但**代码和静态配置里到处躺着 Rizon4-063989 当兜底**。这类兜底的危害
不是"改起来麻烦"，而是它把"配置没生效"伪装成"配置生效了"：

  * `robot_sn` 默认 `Rizon4-063989` → 换臂后节点去订**上一台臂**的关节话题，
    节点起来了、不报错、什么都不动；
  * launch 里用 `ee_frame == "Rizon4-063989_flange"` 当"用户没指定"的哨兵 →
    换个站点这个判断永远不成立，于是 site.yaml 里的 ee_frame 再也不会被用上，
    静态 TF 挂错坐标系、点还照样查得到；
  * `if SN == "Rizon4-063989"` 决定要不要拉触觉服务 → 换臂后触觉静默消失。

## 改了什么

1. **删掉所有"兜底成某台臂"的默认值**（15 处脚本 + 6 个 launch + 6 个节点）。
   没配就为空 / 直接 `:?` 报错，宁可起不来也不要连错机器：
   - `scripts/lib/export_site_env.py`：别名解析改为从 `robots[]` 现算
     （`arm_short_id` / `resolve_robot_sn` / `describe_arms`），选不出臂时
     抛 `ValueError`；`main()` 捕获后打人话 + 退出码 2（供 shell `eval`）；
   - 手眼文件/路点/工作目录由当前臂 short id 派生，不再写死 `89_*`；
   - `ROBOT_HAS_TACTILE` 改为读 site.yaml 的 `robots[].tactile`；
   - `arm_application/site_io.py` 新增 `joint_prefix_default()` /
     `base_frame_default()` / `ee_frame_default()`：优先读 `SITE_*`，
     退而由 `SITE_ROBOT_SN` 现算，**不写死 SN**；
   - `arm.urdf.xacro` 的 `robot_sn` 默认值改成明显的占位符 `UNSET_ARM_SN`
     （关节名会带出来，报错信息自解释）；
   - `ros2_control.launch.py` / `move_group.launch.py` **原先根本不传
     robot_sn**，靠 xacro 写死默认值"蒙对"本机，现在都从环境取。

2. **新增 `scripts/check_arm_prefixes.py`**：Flexiv 把 SN 编进关节名，
   所以有一批一级配置（SRDF/controllers/joint_names/bringup/servo/...）
   必须跟着当前臂走。漏改的症状是"MoveIt 规划成功但机械臂不动"，很难查。
   这个脚本逐文件逐行列出对不上的地方，并直接给出修法。
   `--list` 还会说明 SN 来自 site.yaml 还是被 `ROBOT_SN` 覆盖。

3. **文档**：`FRAMEWORK_RULES.md` 新增 R1.1.1（两类含臂名文件怎么分、
   换臂四步）+ 检查清单第 12 条 + 反例 2 条；`HANDBOOK.md` 新增 3.6.1
   与症状表 2 行。

4. **顺带修掉的真 bug**（都是这次改动带出来、被 pyflakes + 真跑抓住的）：
   - `convert_flexiv_traj.py` / `rdk_drag_bridge.py` 用了 `os` 但没 import
     → `--help` 直接 NameError；
   - `check_arm_prefixes.py` 第一版正则用 `\b` 收尾，而关节名是
     `Rizon4-063989_joint1`（`_` 属于 \w，`\b` 不成立）→ SRDF 里 24 处
     硬编码**一处都没报**，还打印 OK。已加负向测试钉住；
   - 删掉若干死代码/死 import（`pos_line`/`flat`/`names`、`IfCondition` 等）。

## 验收（都真跑过）

- `python3 -m pyflakes <全部改过的 py>` → 干净
- 逐包 pytest：233 + 69 + 78 + 24 + 236 = **640 passed**
- `env -u ROBOT_SN python3 scripts/check_arm_prefixes.py` → OK（8 文件）
- 换成 SN=Rizon4-777001 的临时 site.yaml → 报出**8 个**文件不一致并给修法（退出码 1）
- 故意不给 SITE_* → 各 launch 的 `robot_sn` / `ee_frame` / `handeye_file`
  默认值为 `''`，不再悄悄指向上一台臂
- `ros2 launch ... --show-args` 对 stack/sim/ros2_control/mock_control/
  move_group/display/visual_servo **全部通过**
- `convert_flexiv_traj.py --help` 正常；拿 `xunhuan.traj` 真转 5 个路点，
  输出 `joint_prefix: "Rizon4-063989_"` 来自 site.yaml

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

docs/FRAMEWORK_RULES.md

@@ -61,6 +61,44 @@
 **禁止**在代码里硬编码站点值。真实反例：15 处硬编码的 `Rizon4-063989`
 （见 `R8` 的清单），换一台臂就会静默连错机器。
 
+#### R1.1.1 含臂名的一级配置分两类，别混
+
+Flexiv 官方把 SN 编进了关节名（`Rizon4-063989_joint1`），所以"含 SN 的文件"
+天然分成两类。**新增文件时必须先归类**，归错类就是下一颗哑弹：
+
+| 类 | 特征 | 换臂时 | 例子 |
+|----|------|--------|------|
+| **跟随当前臂** | 描述"这台臂的接口/结构"，只可能有一个正确值 | **必须改**，否则控制器报关节不存在 | `arm_control/config/controllers.yaml`、`named_poses.yaml`、`arm_moveit_config/config/moveit_controllers.yaml`、`arm_moveit_config/srdf/arm.srdf`、`arm_bringup/config/bringup.yaml`、`arm_description/config/joint_names.yaml`、`arm_application/config/servo.yaml`、`xunhuan_trajectory.yaml` |
+| **按臂各留一份** | 记录某台臂的**实测结果**，多台共存是对的 | 不用改，该**新增**一份（如 `named_poses_91.yaml`） | `config/site.yaml`、`named_poses_89/91.yaml`、`arm_application/config/dual_grippers.yaml`、`handeye/waypoints.yaml` |
+
+第一类**一定要显式检查**，因为漏改的症状有两种，而且都能伪装成别的问题：
+
+- 控制器起不来 → `Joint 'Rizon4-063989_joint1' not found`（这条还算好查）；
+- URDF 换了名字、SRDF 没换 → MoveIt 规划成功但**机械臂不动**（难查得多）。
+
+所以有一把专用尺子：
+
+```bash
+python3 scripts/check_arm_prefixes.py          # 一致则 0，不一致逐条列出 file:line + 修法
+python3 scripts/check_arm_prefixes.py --list   # 只看当前臂的应然前缀，以及它来自哪儿
+```
+
+**换臂的完整动作**（少一步就会出上面那种症状）：
+
+1. 改 `config/site.yaml`（`robot.sn` + `robot.robots[]`）；
+2. `source scripts/env.sh --arm <新臂>`；
+3. `python3 scripts/check_arm_prefixes.py` —— **必须输出 OK**；
+4. `bash scripts/build.sh`（让 `install/` 同步）。
+
+> ⚠️ 第 3 步为什么不能省：这个脚本的 `_SN_TOKEN` 正则第一版写成
+> `\bRizon\d+-\d{6}\b`，结果 SRDF 里 24 处硬编码**一个都没报**（`_joint1` 的
+> 下划线属于 `\w`，`\b` 不成立）。检查器的漏洞和配置的漏洞长得一模一样，
+> 所以它自己也必须有负向测试（见 R5.2）。
+
+> ⚠️ `ROBOT_SN` / `ROBOT_ARM` 环境变量会**覆盖** `site.yaml` 的 `robot.sn`
+> （为了支持"这个终端临时用另一台臂"）。排查"明明改了配置却没生效"时，
+> 先 `echo $ROBOT_SN` —— `check_arm_prefixes.py --list` 会直接告诉你值从哪来。
+
 ### R1.2 新增 `site.yaml` 键必须二选一：**接线** 或 **明确告警**
 
 声明了却没接线的键是最难查的一类问题：用户按文档改了 `site.yaml`，行为毫无变化，
@@ -454,6 +492,7 @@ grep -l ros_gz_sim install/*/lib/*/* | wc -l   # 应当变成 0
 | 9 | 提交信息里有"为什么"和实测数据吗？ | R6.4 |
 | 10 | 我写进文档的命令，自己跑过一遍吗？ | R6.7 |
 | 11 | 这次构建是在**目标环境**里做的吗？（`head -1 install/*/lib/*/*`） | R6.8、R5.7 |
+| 12 | 我碰的文件属于"跟随当前臂"还是"按臂各留一份"？改完跑 `check_arm_prefixes.py` 了吗？ | R1.1.1 |
 
 ---
 
@@ -485,6 +524,8 @@ grep -l ros_gz_sim install/*/lib/*/* | wc -l   # 应当变成 0
 | 脚本说"已停止"，进程还在跑 | 进程模式表漏项（漏过 `robot_state_publisher`） | M1、R4.10 |
 | `pkill -f gz` 秒返回、什么都没停 | 它先匹配到调用它的 shell | R4.10 |
 | 换了台臂却连错机器 | 硬编码的 `Rizon4-063989` 默认值 | R1.1 |
+| 换了台臂，MoveIt 说规划成功、机械臂不动 | SRDF/controllers 还是旧 SN 的关节名（跟随臂的一级配置漏改） | R1.1.1 |
+| 前缀检查器"全部通过"，其实一处都没查 | 正则用 `\b` 收尾，而关节名是 `Rizon4-063989_joint1` | R5.2、R1.1.1 |
 | `assets_root()` 指向从未存在的 `assets/` | 零调用者的死代码，没人发现 | R5.5 |
 | 脚本报 `$'\r': 未找到命令`、`set: pipefail: 无效的选项名` | 脚本是 CRLF 行尾，`\r` 被当成标识符的一部分 | R6.6 |
 | `bash -n` 说没问题，真跑立刻死 | `bash -n` 对 CRLF 会漏报 —— 静态检查≠能用 | R6.6 |

docs/HANDBOOK.md

@@ -254,6 +254,36 @@ ros2 run arm_interfaces device_check --list-brands      # 看每类现在有哪
 改完不算清楚，孔检测在仿真里会"根本不可能通过"，而看起来像算法不行。
 详见[仿真手册 §4.3](../devices/sim/gazebo/README.md)。
 
+### 3.6.1 换一台机械臂（最容易漏改，而且很难查）
+
+`site.yaml` 里写的是**哪台臂**，但有一批一级配置文件里写死了**臂的关节名**
+（Flexiv 官方把 SN 编进关节名：`Rizon4-063989_joint1`）。这些文件必须跟着改：
+
+```bash
+python3 scripts/check_arm_prefixes.py          # 逐条列出哪个文件哪一行对不上，并给修法
+python3 scripts/check_arm_prefixes.py --list   # 只看当前臂的应然前缀
+```
+
+漏改的症状有两种，**都不像"配置错了"**：
+
+- 控制器报 `Joint 'Rizon4-063989_joint1' not found`（这条还算好查）；
+- URDF 换了名字、`srdf/arm.srdf` 没换 → MoveIt **规划成功但机械臂不动**。
+
+换臂四步（少一步就出上面那种症状）：
+
+```bash
+vim config/site.yaml                # 1. robot.sn + robot.robots[]
+source scripts/env.sh --arm 新臂    # 2. 选定当前臂
+python3 scripts/check_arm_prefixes.py   # 3. 必须输出 OK
+bash scripts/build.sh               # 4. 让 install/ 同步
+```
+
+哪些文件该跟着改、哪些是"按臂各留一份"的现场资产，
+见 [`FRAMEWORK_RULES.md`](FRAMEWORK_RULES.md) 的 R1.1.1 表。
+
+> 排查提示：`ROBOT_SN` / `ROBOT_ARM` 环境变量会**覆盖** `site.yaml` 的 `robot.sn`。
+> "明明改了配置却没生效"时先 `echo $ROBOT_SN`，或看 `--list` 打印的"来源"。
+
 ### 3.7 改完必须做的一件事
 
 **问自己：我故意弄坏它，哪个检查会红？**
@@ -289,6 +319,7 @@ source scripts/sim_env.sh                            # 仿真环境（独立 con
 # —— 设备与配置 ——
 ros2 run arm_interfaces device_check                 # 设备契约 + site.yaml 必填项
 bash scripts/show_site_config.sh                     # site.yaml 解析结果
+python3 scripts/check_arm_prefixes.py                # 含臂名的配置是否跟着当前臂（换臂必跑）
 
 # —— 仿真验收（★ 必做，别靠肉眼）——
 python3 scripts/check_sim_cameras.py                 # 深度反投影命中已知平面才算过
@@ -376,6 +407,8 @@ python3 -m pytest src/arm_sim_gazebo/test -q
 | 校验代码永远通过 | `sdformat` 用 `__default__` / `__default_topic__` 假值填了缺失字段 | 仿真手册坑 9 |
 | 脚本报 `$'\r': 未找到命令` | 脚本是 CRLF 行尾 | R6.6 |
 | 改了参数不生效 | 改的是包内 yaml，被 `site.yaml` 覆盖了 | 3.2 |
+| MoveIt 说规划成功、机械臂不动 | SRDF / controllers 里还是**旧臂**的关节名 | 3.6.1、R1.1.1 |
+| 控制器报 `Joint 'Rizon4-xxxxxx_joint1' not found` | 换了臂但一级配置没跟着改（或改了两处漏一处） | 3.6.1 |
 | 仿真镜头位置不对、只看得见地面 | 相机 `rpy` 复合顺序 | 仿真手册坑 5 |
 | 脚本说"已停止"，进程还在 | 进程模式表漏项 | R4.10 |
 | 孔检测在仿真里怎么都不过 | 图幅与真机不同，像素门槛失效 | 仿真手册 §4.3 |