配置：消灭代码里的硬编码臂 SN，并给"换臂漏改"加一把尺子

## 为什么

"设备 ID 全部可配置"这条要求在代码里只做了一半：site.yaml 能配，
但**代码和静态配置里到处躺着 Rizon4-063989 当兜底**。这类兜底的危害
不是"改起来麻烦"，而是它把"配置没生效"伪装成"配置生效了"：

  * `robot_sn` 默认 `Rizon4-063989` → 换臂后节点去订**上一台臂**的关节话题，
    节点起来了、不报错、什么都不动；
  * launch 里用 `ee_frame == "Rizon4-063989_flange"` 当"用户没指定"的哨兵 →
    换个站点这个判断永远不成立，于是 site.yaml 里的 ee_frame 再也不会被用上，
    静态 TF 挂错坐标系、点还照样查得到；
  * `if SN == "Rizon4-063989"` 决定要不要拉触觉服务 → 换臂后触觉静默消失。

## 改了什么

1. **删掉所有"兜底成某台臂"的默认值**（15 处脚本 + 6 个 launch + 6 个节点）。
   没配就为空 / 直接 `:?` 报错，宁可起不来也不要连错机器：
   - `scripts/lib/export_site_env.py`：别名解析改为从 `robots[]` 现算
     （`arm_short_id` / `resolve_robot_sn` / `describe_arms`），选不出臂时
     抛 `ValueError`；`main()` 捕获后打人话 + 退出码 2（供 shell `eval`）；
   - 手眼文件/路点/工作目录由当前臂 short id 派生，不再写死 `89_*`；
   - `ROBOT_HAS_TACTILE` 改为读 site.yaml 的 `robots[].tactile`；
   - `arm_application/site_io.py` 新增 `joint_prefix_default()` /
     `base_frame_default()` / `ee_frame_default()`：优先读 `SITE_*`，
     退而由 `SITE_ROBOT_SN` 现算，**不写死 SN**；
   - `arm.urdf.xacro` 的 `robot_sn` 默认值改成明显的占位符 `UNSET_ARM_SN`
     （关节名会带出来，报错信息自解释）；
   - `ros2_control.launch.py` / `move_group.launch.py` **原先根本不传
     robot_sn**，靠 xacro 写死默认值"蒙对"本机，现在都从环境取。

2. **新增 `scripts/check_arm_prefixes.py`**：Flexiv 把 SN 编进关节名，
   所以有一批一级配置（SRDF/controllers/joint_names/bringup/servo/...）
   必须跟着当前臂走。漏改的症状是"MoveIt 规划成功但机械臂不动"，很难查。
   这个脚本逐文件逐行列出对不上的地方，并直接给出修法。
   `--list` 还会说明 SN 来自 site.yaml 还是被 `ROBOT_SN` 覆盖。

3. **文档**：`FRAMEWORK_RULES.md` 新增 R1.1.1（两类含臂名文件怎么分、
   换臂四步）+ 检查清单第 12 条 + 反例 2 条；`HANDBOOK.md` 新增 3.6.1
   与症状表 2 行。

4. **顺带修掉的真 bug**（都是这次改动带出来、被 pyflakes + 真跑抓住的）：
   - `convert_flexiv_traj.py` / `rdk_drag_bridge.py` 用了 `os` 但没 import
     → `--help` 直接 NameError；
   - `check_arm_prefixes.py` 第一版正则用 `\b` 收尾，而关节名是
     `Rizon4-063989_joint1`（`_` 属于 \w，`\b` 不成立）→ SRDF 里 24 处
     硬编码**一处都没报**，还打印 OK。已加负向测试钉住；
   - 删掉若干死代码/死 import（`pos_line`/`flat`/`names`、`IfCondition` 等）。

## 验收（都真跑过）

- `python3 -m pyflakes <全部改过的 py>` → 干净
- 逐包 pytest：233 + 69 + 78 + 24 + 236 = **640 passed**
- `env -u ROBOT_SN python3 scripts/check_arm_prefixes.py` → OK（8 文件）
- 换成 SN=Rizon4-777001 的临时 site.yaml → 报出**8 个**文件不一致并给修法（退出码 1）
- 故意不给 SITE_* → 各 launch 的 `robot_sn` / `ee_frame` / `handeye_file`
  默认值为 `''`，不再悄悄指向上一台臂
- `ros2 launch ... --show-args` 对 stack/sim/ros2_control/mock_control/
  move_group/display/visual_servo **全部通过**
- `convert_flexiv_traj.py --help` 正常；拿 `xunhuan.traj` 真转 5 个路点，
  输出 `joint_prefix: "Rizon4-063989_"` 来自 site.yaml

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

scripts/convert_flexiv_traj.py

@@ -5,6 +5,7 @@ from __future__ import annotations
 
 import argparse
 import math
+import os
 import re
 import sys
 from pathlib import Path
@@ -53,19 +54,15 @@ def assign_times(waypoints: list[dict[str, Any]], min_seg: float = 3.0) -> None:
 def to_yaml(
     waypoints: list[dict[str, Any]],
     *,
-    joint_prefix: str = 'Rizon4-063989_',
+    joint_prefix: str = '',
     velocity_scale: float | None = None,
 ) -> str:
     if velocity_scale is None:
         velocity_scale = waypoints[0].get('velocity', 0.2) if waypoints else 0.2
     times = [wp['time'] for wp in waypoints]
-    flat: list[float] = []
-    for wp in waypoints:
-        flat.extend(wp['positions'])
-    pos_line = ', '.join(f'{v:.6f}' for v in flat)
+    # 时间轴拉平成一维；位置在下面的循环里**逐段**写，顺便把该段名字放进行尾注释。
+    # （这里以前还先算了 pos_line / names 两个字符串再全部丢弃 —— 死代码，已删。）
     time_line = ', '.join(str(t) for t in times)
-    names = ', '.join(f'  # {wp.get("name", "")}' if i == 0 else '' for i, wp in enumerate(waypoints))
-    _ = names  # 名称保留在下面的注释里
     lines = [
         '# 由 Flexiv Elements .traj 自动转换而来（关节角：度 -> 弧度）',
         '# ROS 参数：扁平的 waypoint_positions + waypoint_times（不使用嵌套字典）',
@@ -91,7 +88,11 @@ def main() -> int:
     ap = argparse.ArgumentParser(description=__doc__)
     ap.add_argument('input', type=Path, help='Flexiv Elements 的 .traj 文件')
     ap.add_argument('-o', '--output', type=Path, help='输出的 YAML 路径')
-    ap.add_argument('--prefix', default='Rizon4-063989_', help='关节名前缀（现场 SN + _）')
+    ap.add_argument(
+        '--prefix',
+        default=os.environ.get('SITE_JOINT_PREFIX', ''),
+        help='关节名前缀（现场 SN + _）；默认取 site.yaml 里该臂的 robot.sn',
+    )
     ap.add_argument('--min-seg', type=float, default=3.0, help='每段的最小秒数')
     args = ap.parse_args()