配置：消灭代码里的硬编码臂 SN，并给"换臂漏改"加一把尺子

## 为什么

"设备 ID 全部可配置"这条要求在代码里只做了一半：site.yaml 能配，
但**代码和静态配置里到处躺着 Rizon4-063989 当兜底**。这类兜底的危害
不是"改起来麻烦"，而是它把"配置没生效"伪装成"配置生效了"：

  * `robot_sn` 默认 `Rizon4-063989` → 换臂后节点去订**上一台臂**的关节话题，
    节点起来了、不报错、什么都不动；
  * launch 里用 `ee_frame == "Rizon4-063989_flange"` 当"用户没指定"的哨兵 →
    换个站点这个判断永远不成立，于是 site.yaml 里的 ee_frame 再也不会被用上，
    静态 TF 挂错坐标系、点还照样查得到；
  * `if SN == "Rizon4-063989"` 决定要不要拉触觉服务 → 换臂后触觉静默消失。

## 改了什么

1. **删掉所有"兜底成某台臂"的默认值**（15 处脚本 + 6 个 launch + 6 个节点）。
   没配就为空 / 直接 `:?` 报错，宁可起不来也不要连错机器：
   - `scripts/lib/export_site_env.py`：别名解析改为从 `robots[]` 现算
     （`arm_short_id` / `resolve_robot_sn` / `describe_arms`），选不出臂时
     抛 `ValueError`；`main()` 捕获后打人话 + 退出码 2（供 shell `eval`）；
   - 手眼文件/路点/工作目录由当前臂 short id 派生，不再写死 `89_*`；
   - `ROBOT_HAS_TACTILE` 改为读 site.yaml 的 `robots[].tactile`；
   - `arm_application/site_io.py` 新增 `joint_prefix_default()` /
     `base_frame_default()` / `ee_frame_default()`：优先读 `SITE_*`，
     退而由 `SITE_ROBOT_SN` 现算，**不写死 SN**；
   - `arm.urdf.xacro` 的 `robot_sn` 默认值改成明显的占位符 `UNSET_ARM_SN`
     （关节名会带出来，报错信息自解释）；
   - `ros2_control.launch.py` / `move_group.launch.py` **原先根本不传
     robot_sn**，靠 xacro 写死默认值"蒙对"本机，现在都从环境取。

2. **新增 `scripts/check_arm_prefixes.py`**：Flexiv 把 SN 编进关节名，
   所以有一批一级配置（SRDF/controllers/joint_names/bringup/servo/...）
   必须跟着当前臂走。漏改的症状是"MoveIt 规划成功但机械臂不动"，很难查。
   这个脚本逐文件逐行列出对不上的地方，并直接给出修法。
   `--list` 还会说明 SN 来自 site.yaml 还是被 `ROBOT_SN` 覆盖。

3. **文档**：`FRAMEWORK_RULES.md` 新增 R1.1.1（两类含臂名文件怎么分、
   换臂四步）+ 检查清单第 12 条 + 反例 2 条；`HANDBOOK.md` 新增 3.6.1
   与症状表 2 行。

4. **顺带修掉的真 bug**（都是这次改动带出来、被 pyflakes + 真跑抓住的）：
   - `convert_flexiv_traj.py` / `rdk_drag_bridge.py` 用了 `os` 但没 import
     → `--help` 直接 NameError；
   - `check_arm_prefixes.py` 第一版正则用 `\b` 收尾，而关节名是
     `Rizon4-063989_joint1`（`_` 属于 \w，`\b` 不成立）→ SRDF 里 24 处
     硬编码**一处都没报**，还打印 OK。已加负向测试钉住；
   - 删掉若干死代码/死 import（`pos_line`/`flat`/`names`、`IfCondition` 等）。

## 验收（都真跑过）

- `python3 -m pyflakes <全部改过的 py>` → 干净
- 逐包 pytest：233 + 69 + 78 + 24 + 236 = **640 passed**
- `env -u ROBOT_SN python3 scripts/check_arm_prefixes.py` → OK（8 文件）
- 换成 SN=Rizon4-777001 的临时 site.yaml → 报出**8 个**文件不一致并给修法（退出码 1）
- 故意不给 SITE_* → 各 launch 的 `robot_sn` / `ee_frame` / `handeye_file`
  默认值为 `''`，不再悄悄指向上一台臂
- `ros2 launch ... --show-args` 对 stack/sim/ros2_control/mock_control/
  move_group/display/visual_servo **全部通过**
- `convert_flexiv_traj.py --help` 正常；拿 `xunhuan.traj` 真转 5 个路点，
  输出 `joint_prefix: "Rizon4-063989_"` 来自 site.yaml

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

src/arm_control/launch/mock_control.launch.py

@@ -9,7 +9,9 @@ from launch_ros.parameter_descriptions import ParameterValue
 from launch_ros.substitutions import FindPackageShare
 
 # 现场机械臂。官方 flexiv_description 要求 SN 前缀里**保留连字符**。
-SITE_ROBOT_SN = os.environ.get('SITE_ROBOT_SN', 'Rizon4-063989')
+# 由 scripts/env.sh → load_site_config.sh 提供；不兜底成具体 SN
+# （兜底等于"环境没加载好也照样启动，连哪台看运气"）。
+SITE_ROBOT_SN = os.environ.get('SITE_ROBOT_SN', '').strip()
 SITE_JOINT_PREFIX = os.environ.get('SITE_JOINT_PREFIX', f'{SITE_ROBOT_SN}_')
 SITE_NAMED_POSES = os.environ.get('SITE_NAMED_POSES_FILE', '').strip()
 

src/arm_control/launch/ros2_control.launch.py

@@ -1,3 +1,8 @@
+# 现场机械臂 SN（由 scripts/env.sh → load_site_config.sh 从 site.yaml 导出）。
+# 这个 launch 以前**根本不传 robot_sn**，靠 arm.urdf.xacro 里写死的默认值
+# 正好等于本机 SN 才跑得起来；换台臂就会去驱动上一台臂的关节名。
+import os
+
 from launch import LaunchDescription
 from launch.actions import DeclareLaunchArgument
 from launch.substitutions import Command, LaunchConfiguration, PathJoinSubstitution
@@ -8,6 +13,7 @@ from launch_ros.substitutions import FindPackageShare
 
 def generate_launch_description():
     use_fake = LaunchConfiguration('use_fake_hardware')
+    robot_sn = LaunchConfiguration('robot_sn')
 
     urdf_path = PathJoinSubstitution(
         [FindPackageShare('arm_description'), 'urdf', 'arm.urdf.xacro']
@@ -17,12 +23,21 @@ def generate_launch_description():
     )
 
     robot_description = ParameterValue(
-        Command(['xacro ', urdf_path, ' use_fake_hardware:=', use_fake]),
+        Command([
+            'xacro ', urdf_path,
+            ' robot_sn:=', robot_sn,
+            ' use_fake_hardware:=', use_fake,
+        ]),
         value_type=str,
     )
 
     return LaunchDescription([
         DeclareLaunchArgument('use_fake_hardware', default_value='true'),
+        DeclareLaunchArgument(
+            'robot_sn',
+            default_value=os.environ.get('SITE_ROBOT_SN', '').strip(),
+            description='当前臂 SN；关节名会变成 {SN}_joint1..joint7（连字符保留）',
+        ),
 
         Node(
             package='robot_state_publisher',