ros_contorl/docs/HANDEYE.md

手眼标定

两种装法，两块板，两台相机，两份结果。禁止混用：

模式	相机	板	板怎么摆	结果文件	T_4x4 含义
eye_in_hand	腕部 D405	A5，内角点 11×8，15 mm	板放台面不动	handeye/results/<臂号>_eye_in_hand.yaml	相机 → 法兰（89 按 tool10120938 TCP 求解后再折算）
eye_to_hand	顶置 D435	A4，内角点 11×8，20 mm	板夹在 tool10120938 上	handeye/results/<臂号>_d435_eye_to_hand.yaml	相机 → 这条臂的基座

臂	眼在手上结果	眼在手外结果	示教关节	工作目录
89 左	89_eye_in_hand.yaml	89_d435_eye_to_hand.yaml	poses/89_<模式>.yaml	tmp/89/
91 右	91_eye_in_hand.yaml	91_d435_eye_to_hand.yaml	poses/91_<模式>.yaml	tmp/91/

目录结构、按键、稳定性参数见 handeye/README.md。棋盘尺寸只改 config/site.yaml → handeye.boards.<模式>（内角点 = 方格数 − 1）。 没配过的模式会被 run_handeye.sh 当场拦下，不会静默用另一块板的尺寸。

眼在手上（腕部 D405 + A5 板）

左臂 89 现行工具是 Studio tool10120938（2026-10-12 示教的 TCP）。 run_real.sh --arm 89 会切到这个工具；标定用 /tcp_pose（即该 TCP）做 AX=XB，再左乘 T_flange_to_tool 折成 相机 → 法兰 写入 T_4x4 （伺服 / 静态 TF 的父系仍是法兰）。旧的 2026-09-04 / tool1 结果在 handeye/results/backup/89_eye_in_hand_flange_tool1_20260904.yaml。

teach（RDK 软拖拽）与 run_real.sh 互斥。全程带同一 --arm。 板：A5，内角点 11×8，方格 15 mm，放台面后不要动。

# 0) 确认配置（应看到 tool10120938 与 11x8 / 0.015 m）
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show

# 1) 停掉 run_real.sh 和视觉伺服
# 2) 示教 8–12 个姿态（棋盘清晰、占画面 30–70%，姿态拉开）
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach
#    窗口：d=拖拽  Enter=拍照  q=结束（窗口只显示画面，不做棋盘检测）
#    接着采、不清空旧点：  teach --append

# 3) 写入该臂 handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge

# 4) 再开实机（会切到 tool10120938）+ 腕部相机，棋盘不要动
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate

91 把 --arm 89 改成 --arm 91。

眼在手外（顶置 D435 + A4 板）

物理摆法与上面反过来：相机固定，板跟着臂动。板若还摆在台面上， target→camera 不变，方程退化（解不出来或解出垃圾）。

左臂 89 的“手”同样是 tool10120938：把 A4 板刚性夹在该工具的夹爪里 （夹正、标定过程不要松）。run_real.sh 会切到这个工具，AX=XB 用 /tcp_pose。 T_4x4 仍是 相机 → 这条臂的基座，不要再乘 T_flange_to_tool （相机和基座都在世界里不动）。2026-10-09 那份在 handeye/results/backup/89_d435_eye_to_hand_20261009.yaml。

板：A4，内角点 11×8，方格 20 mm（12×9 格）。印面朝上对着 D435。

# 0) 确认配置（应看到 d435、11x8 / 0.02 m、89_d435_eye_to_hand.yaml、tool10120938）
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show --mode eye_to_hand

# 1) 夹好 A4 板。停掉 run_real.sh、视觉伺服、腕部 D405（RDK + USB 独占）
# 2) 示教 8–12 个姿态：板在 D435 画面里换位置、换倾角，占画面 30–70%
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach --mode eye_to_hand --points 12
#    窗口：d=拖拽  Enter=拍照  q=结束（窗口只显示画面，不做棋盘检测）

# 3) 写入 handeye/poses/89_eye_to_hand.yaml（不要手抄眼在手上那份）
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge --mode eye_to_hand

# 4) 再开实机（会切到 tool10120938）+ 顶置 D435，板不要松
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate --mode eye_to_hand

show 必须同时看到 camera=d435、board 11x8 inner, square=0.02 m、 89_d435_eye_to_hand.yaml、tool10120938。不是这四样就停。

不要改 paths.handeye_file 去指向这份结果 —— 那会把腕部 D405 的 TF 换掉。

结果怎么用

• 眼在手上：visual_servo.launch.py / stage2_locate.launch.py / gauge_assembly.launch.py 读 paths.handeye_file，发布 {法兰} → {腕部相机}_color_optical_frame。servo_node 用同一份 T 做 hover / lookat。换结果后重启对应节点。
• 眼在手外：gauge_assembly.launch.py 按 handeye/results/<臂号>_<相机>_eye_to_hand.yaml 自己找，发布 {基座} → {手外相机}_color_optical_frame。S03 粗定位查的就是这条 TF。 不要改 paths.handeye_file 去指向它 —— 那会把腕部精拍定位的 TF 换掉。