ros_contorl/docs/GRIPPER.md

大寰夹爪（PGEA + RGI）

两只爪都走工控机 USB–RS485 + 官方 Modbus RTU，不走 Flexiv Gripper / Studio GripperDahuanModbus。示教器里关掉对应设备，避免抢总线。run_real.sh 保持 load_gripper:=false。

臂	型号	串口	脚本
左 89	PGEA-100-20-W 平行	/dev/ttyUSB0	run_gripper.sh --arm 89
右 91	RGI-100-30-O-S-M1 旋转	/dev/ttyUSB1	run_gripper.sh --arm 91

端口、行程、力/速写在 site.yaml：robots[].gripper（每臂）+ 全局 gripper / gripper.parallel / gripper.rotary。双爪 ROS 节点读 robots[] 两侧。不要改包内 Python 默认值。

源码：src/arm_application/arm_application/dh_official.py、dual_gripper.py、dh_pgea.py。消息：arm_msgs（不要往官方 flexiv_msgs 塞自定义夹爪类型）。

命令行

# 左臂平行爪
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli probe
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli init    # 写 0xA5 回零；已经 initialized 也会再做一次
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli open
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli close
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli pos 500 # 0=合 1000=开（‰）

# 右臂旋转爪
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli open
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli close
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli rotate 90
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli revolutions 2

PGEA 力/速：gripper.force_pct（最低 20）speed_pct open_position close_position。RGI 不要 auto_init: true（robots[] 里已关）。

平行爪的 --cli 在驱动没跑时会先把节点拉起来，再把命令发到 /gripper/ctrl。auto_init 仍用这一臂在 site.yaml 里的值（现场 false，不写 0xA5，不回零）。串口被别的进程占着时，报的是占用。

ROS 节点

单爪：

bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89    # /gripper/open /gripper/close
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91    # dual_gripper 仅 right

双爪同时：

bash ~/ros2/scripts/run_dual_gripper.sh

名称	类型
/dual_gripper_driver/left/command	arm_msgs/msg/GripperCommand
/dual_gripper_driver/right/command	同上
/dual_gripper_driver/left/status	arm_msgs/msg/GripperStatus
/dual_gripper_driver/right/status	同上
/dual_gripper_driver/left/execute	arm_msgs/srv/GripperExecute
/dual_gripper_driver/right/execute	同上

command 字段：init open close move；右爪另有 rotate rotate_by rotate_revolutions home_rotation。

ros2 service call /dual_gripper_driver/left/execute arm_msgs/srv/GripperExecute \
  "{command: {command: 'open', wait_complete: true, timeout: 10.0}}"
ros2 service call /dual_gripper_driver/right/execute arm_msgs/srv/GripperExecute \
  "{command: {command: 'rotate', position: 90.0, wait_complete: true, timeout: 10.0}}"

USB 未插齐时节点仍可起来（allow_offline:=true），对应侧 status.error_msg 会写连接失败。

用户需在 dialout：sudo usermod -aG dialout $USER。