arm_dev
b903161113
眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
31 lines
1.1 KiB
XML
31 lines
1.1 KiB
XML
<?xml version="1.0"?>
|
|
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
|
|
<package format="3">
|
|
<name>arm_application</name>
|
|
<version>0.1.0</version>
|
|
<description>Field nodes: D405, visual servo, hand-eye, DH grippers, hole detect.</description>
|
|
<maintainer email="dev@example.com">arm_dev</maintainer>
|
|
<license>Apache-2.0</license>
|
|
|
|
<buildtool_depend>ament_python</buildtool_depend>
|
|
|
|
<depend>rclpy</depend>
|
|
<depend>arm_msgs</depend>
|
|
<depend>geometry_msgs</depend>
|
|
<depend>sensor_msgs</depend>
|
|
<depend>std_msgs</depend>
|
|
<depend>std_srvs</depend>
|
|
<depend>trajectory_msgs</depend>
|
|
<depend>control_msgs</depend>
|
|
<exec_depend>tf2_ros</exec_depend>
|
|
<exec_depend>python3-yaml</exec_depend>
|
|
<exec_depend>python3-serial</exec_depend>
|
|
<!-- geom_ik 的实现已移到 arm_kinematics（驱动层也要用，避免层次倒置）。
|
|
本包保留 arm_application/geom_ik.py 作为 re-export shim。 -->
|
|
<exec_depend>arm_kinematics</exec_depend>
|
|
|
|
<export>
|
|
<build_type>ament_python</build_type>
|
|
</export>
|
|
</package>
|