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今天三次实测都在"首轮咬合结束→张开到 400"之后停住，微抬 Z 3mm 那条
厂家 MoveL 从未下发。日志只写"夹爪 pos 后 8s 未到位（没有 /gripper/states）"，
照着去查夹爪开合，方向是错的。

真实原因是串口会话坏了：旧节点从昨天 18:25 一直跑，写命令（FC06）有回显
——ctrl pos=400 有记录、手指也确实张开——读 0x0201 却连续 264 次无应答
（0x0200 和写都有应答）。_on_timer 读失败就 return，一帧状态都不发，
流水线拿不到状态，就在 _shift_flange_z 之前退出了。

改法（都按"读不到要如实说读不到"）：

- dh_pgea：串口 EIO/termios 错误从 DhPgeaError 里分出来，单独抛
  DhPgeaBusError。以前 termios.error(5) 从 timer 回调冒出去，整个节点带
  traceback 退出。
- dh_pgea_node：读失败也发 /gripper/states，data 增到 6 个元素，最后一位
  online（1=刚读回，0=离线、前 5 个是旧值）；5 元素老消费者不受影响。
  离线时不发 /gripper/joint_states（关节状态没有离线位，不能拿旧开口冒充
  现在的）。EIO 立刻重开串口，连续 30 拍读不到也重开一次，1 秒最多一次。
- pipeline_node：超时不再一律说"未到位"，三种情况分开——真没到位 /
  只有离线帧（总线无应答，不是没张开）/ 一帧都没收到（节点没在发）。
- gauge_gripper、operator_gripper_state：离线帧不当有效状态，夹爪页显示
  "总线无应答"。
- gauge_config：登记 unwind_lift_mm 和 unwind_open_permille。这两个键
  上一次只写进了 site.yaml，加载器按"不认识的键"直接拒绝启动
  gauge_assembly 段（test_shipped_site_yaml_s07_step_cannot_deadlock 当时
  是红的）。
- site_io：恢复 7af9e3d 误删的 listed_arms / absolutize_site_paths 等
  （operator_gripper_state 还在导入 listed_arms，操作台夹爪页一导入就
  ImportError）。按 76c9b9c 恢复，只增不减。

实测验收：重启节点后 --cli probe 读回
data=[1.0, 2.0, 9.0, 0.0, 20.0, 1.0]，online=1、grip=2（咬住）、pos=9，
0x0201 不再无应答。

单测 931 passed。新增负向用例：离线帧不能被当成有效状态、EIO 必须抛
DhPgeaBusError、夹爪超时不能报成"未到位"。剩余 6 个失败与本次无关
（伺服限速、回调遮蔽、operator_camera_view 直接继承 Node、
site.yaml 缺 screw_stage_depth_mm、臂控制器未激活，以及 parallel_cli
用例因当前有真实夹爪节点占着串口而走了另一条分支）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-10-20 10:10:37 +08:00

ARCHITECTURE.md

P4d：文档同步 —— 修掉 P3 手眼路径迁移后遗留的过期引用，并指向新的 weights 工具

2026-09-23 13:52:28 +08:00

ENVIRONMENT.md

主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。

2026-10-15 16:20:35 +08:00

FRAMEWORK_RULES.md

真机侧补 stop_real.sh 与域隔离：残留的 mock 栈会把仿真/真机的 TF 盖成"静止"

2026-09-28 12:25:16 +08:00

GAUGE_ASSEMBLY.md

--sim 时按仿真台别名导出手眼真值：--arm 89 --sim 照着文档敲必然失败