arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
2.6 KiB
2.6 KiB
devices/cameras/ —— 相机
厂商物料放置要求
| 项 | 要求 |
|---|---|
| 格式 | 厂商 SDK / 驱动包原始格式。RealSense 用 pyrealsense2 或官方 ROS 2 包 |
| 命名 | 保持原样，不要改名 |
| 序列号 | 不要写在这里。序列号在 config/site.yaml 的 cameras.<名字>.serial |
| 生效 | 放好物料 → 改 registry.yaml 选型 → 改 site.yaml 的 serial / 分辨率 / 曝光 → 重启对应相机脚本 |
目录结构
cameras/
├── README.md
├── realsense/ # Intel RealSense（当前在用）
│ ├── manifest.yaml
│ └── driver/
└── <新品牌>/
相机角色与命名（重要）
框架里每台相机必须有一个角色，因为不同角色参与完全不同的流程：
| 角色 | 当前相机 | 参与流程 | 是否参与手眼标定 |
|---|---|---|---|
wrist_eye_in_hand |
D405（左腕 / 右腕各一台） | 视觉跟踪 k0、拍照推理 k1/k2 | 是（眼在手上） |
overhead_eye_to_hand |
D435（双臂中间） | 粗定位兜底（S03） | 是（眼在手外） |
注意：D435 当前还没有做手眼标定，所以 S03 粗定位链路暂时不可用。 但这不影响 S04 跟踪链路，两条链路用的是同一套权重、同一个跟踪目标 k0。
已知的坑（迁移时必须保留的处理）
- USB 独占：RealSense 同时只能被一个进程打开。启动前必须
pkill掉旧进程， 现有脚本里那句sleep 2是必要的，不要删。 - USB2 vs USB3 会自动降分辨率：现有脚本检测到 USB2 会降到
640x480@15并告警， 这个降级逻辑要保留，否则会在弱链路上直接起不来。 run_camera_d435.sh曾把分辨率/曝光/emitter 硬编码，与site.yaml的cameras.d435字段脱节。迁移后必须全部从site.yaml读，不允许硬编码。
当前状态（迁移参考）
| 现有位置 | 内容 | 迁移去向 |
|---|---|---|
src/arm_application/arm_application/realsense_color_pub.py |
采集 + 发布彩图/对齐深度/红外 | driver/ |
src/arm_application/arm_application/realsense_view.py |
独立预览进程（与采集分离） | driver/ 或 tools/ |
src/arm_application/arm_application/realsense_sdk_view.py |
Qt 四宫格窗口（被上面两者共用） | 保留 |
src/arm_application/arm_application/handeye_realsense.py |
内参查询、话题解析、曝光设置 | 拆开：相机相关的进 driver/，标定相关的进 handeye/ |