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arm_dev 6edb8d39ab chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

2026-09-23 10:53:06 +08:00

3.0 KiB

Raw Blame History

devices/ —— 设备与外部文件总目录

这个目录存在的唯一目的：把「换个硬件」从改代码变成改配置。

设计原则（务必先读）

1. 选型与数值分离

关注点	放在哪	谁改
用哪个品牌的哪个驱动	`devices/registry.yaml`	集成工程师（很少改）
设备号 / 速度 / 阈值 / 悬高	`config/site.yaml`	现场操作人员（经常改）

devices/ 下不允许出现任何现场数值。 数值只有 config/site.yaml 一个来源。这样可以避免现在这种「同一个值三处定义、改了不生效」的问题。

2. 目录约定

devices/
├── registry.yaml        # 选型开关（唯一入口）
├── robots/              # 机械臂：RDK + 适配器
├── grippers/            # 夹爪
├── sensors/
│   └── orisys/          # ★ 视触觉核心，长期迭代，单独占一个大文件夹
├── cameras/             # 相机
└── sim/                 # 仿真平台（当前 Gazebo）

<类别>/<品牌>/
├── manifest.yaml        # 我是谁 / 支持什么能力 / 需要哪些配置 / 外部文件放哪
├── driver/              # 适配器（把厂商 API 翻译成框架接口）
└── <厂商物料>/          # 如 rdk/、sdk/，原样放置，不要改名

3. 一个新品牌要接进来，只需要四步

丢物料：把厂商的 RDK / SDK / 驱动包放进 <类别>/<品牌>/ 下对应文件夹（格式和命名要求写在该类别的 README.md 里，必须按它要求放）。
填 manifest：复制同类别的 manifest.yaml 改四个字段（id / label / driver.package / config_schema）。
写适配器：在 driver/ 下实现框架的接口契约（见 src/arm_interfaces/）。这一步的工作量取决于厂商 —— 如果厂商本来就提供符合契约的 ROS 2 驱动，这一步几乎为零。
改一行选型：把 registry.yaml 里对应类别的值改成新品牌 id。

诚实说明：第 3 步无法完全避免。Flexiv 的 RDK 是 C++/Python 库而不是 ROS 2 驱动，所以它外面永远需要一层薄适配器。框架能做的是把这层适配器写到最薄（只做 API 翻译，不含任何业务逻辑），而不是让你零代码接入。

4. 启动时的校验

框架启动会依次读 registry.yaml → 各 manifest.yaml → config/site.yaml，校验三件事：

选中的品牌目录存在，且 manifest.yaml 可解析；
manifest 里 assets 声明的必需物料文件都在；
config_schema 里标记 required: true 的配置键，在 site.yaml 里都有值。

任何一项不满足立即报错并明确指出该去哪个文件补什么，不允许静默降级。这是替代现在「run_handeye.sh 传了 5 个节点没声明的参数、调参静默失效」那类问题的机制。

3.0 KiB Raw Blame History Unescape Escape