arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
408 B
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src/ — ROS 2 包
详细职责见 docs/WORKSPACE.md。
跟踪/手眼相关（本仓库维护）： arm_application arm_bringup arm_control arm_msgs
Flexiv 官方驱动（尽量不改）： flexiv_hardware flexiv_bringup flexiv_msgs flexiv_description 以及 flexiv_ros2/ 拷贝。
编译：./scripts/build_all.sh（先 source scripts/env.sh）。