arm_dev
e9da641160
子代理同步文档时发现 README 的"要提交/不要提交"清单漏了 handeye/，顺着一查发现
规则写的是"不要提交含序列号的文件、克隆后必须重新标定"，但仓库里
handeye/poses/ 与 handeye/results/ 一直是**被跟踪**的，而且
results/89_eye_in_hand.yaml 的文件头就写着 Rizon4-063989 —— 正是那个让
config/site.yaml 被排除的序列号，从另一个门漏了出来。规则与实际不符。
澄清后的规则（已写进 README）：按"配置 vs 资产"区分，而不是按"是否含序列号"
配置属于站点 → 不入库（config/site.yaml、handeye/tmp/）
标定成果属于资产 → 入库（handeye/poses/、handeye/results/）
理由是手眼标定要上真机示教十几分钟，是费真机时间换来的；入库才有一份可回滚的
备份。若按"含序列号就排除"一刀切，代价是误删后必须重新上真机采点。
同时把结果文件头里的完整序列号去掉（只留臂号 89/91）—— 臂号本来就唯一标识了
是哪台机器，完整 SN 是多余的暴露面。
另：handeye/README.md 补充"tmp 是按臂号分目录"的后果说明，并点出直接启节点
（绕过 run_handeye.sh）会退回共用的 handeye/tmp —— 那种情况下两条臂的采点会
互相覆盖，而症状表现为"标定结果突然变差"，很难联想到目录冲突。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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4.4 KiB
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# Flexiv Rizon 视觉伺服（`~/ros2`）
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独立工作空间：腕部 D405 眼在手上、手眼标定、YOLO 找工件、法兰悬停跟踪、DH 夹爪、入孔检测。
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**一份仓库即可跑完整跟踪与检测**，不依赖 `camera_test` 或装配 HMI。
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工作目录必须是 ASCII 路径（推荐克隆到 `~/ros2`）。
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| 项 | 值 |
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| 配置 | [`config/site.yaml`](config/site.example.yaml)（从 example 复制，不进 git） |
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| 操作 | [`scripts/`](scripts/README.md) |
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| 目录说明 | **[docs/WORKSPACE.md](docs/WORKSPACE.md)**（每个文件夹做什么） |
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| Conda | `ros_flexiv` |
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| ROS | Humble |
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## 克隆后
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```bash
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cd ~/ros2
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cp config/site.example.yaml config/site.yaml
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# 编辑 site.yaml：robot.sn / robots[].ip / camera.serial / paths.yolo_weights
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# 权重文件放到 models/<分组>/（二进制不在 git 里；布局与标签见 models/README.md）
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conda activate ros_flexiv
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source scripts/env.sh
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./scripts/build_all.sh
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source scripts/env.sh
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```
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示教器：**AUTO + Remote Ethernet**，关掉 Flexiv Studio（RDK 独占）。
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```bash
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# 三个终端必须带同一个 --arm（89=左 91=右）
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bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
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bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
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bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
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```
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改 `site.yaml`：锁高 / YOLO / 伺服 → 重启第三终端；分辨率 / 曝光 → 重启相机。
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## 功能入口
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| 功能 | 命令 |
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| 实机 | `scripts/run_real.sh --arm 89\|91` |
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| 腕部相机 | `scripts/run_camera_d405.sh --arm … --preview` |
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| 顶视 D435 | `scripts/run_camera_d435.sh --preview` |
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| 列出相机 | `scripts/list_realsense.sh` |
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| 跟踪 | `scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm … [--control]` |
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| 回 home | `scripts/go_home.sh --arm …` |
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| 手眼 | `scripts/run_handeye.sh --arm … teach` → `merge` → `calibrate` |
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| PGEA / RGI 夹爪 | `scripts/run_gripper.sh --arm 89\|91 --cli …` |
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| 双爪 ROS | `scripts/run_dual_gripper.sh` |
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| 入孔检测 | `scripts/run_hole_detect.sh --arm … --preview` |
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| Orisys 触觉 | `scripts/run_tactile.sh [--cli]` |
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| 看配置 | `scripts/show_site_config.sh` |
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89 与 91 **各有** 手眼、相机序列号、锁高、named poses，禁止混用。
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## 文档
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| 文档 | 内容 |
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| [docs/WORKSPACE.md](docs/WORKSPACE.md) | 每个目录 / 脚本 / 包 |
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| [docs/QUICKSTART.md](docs/QUICKSTART.md) | 环境与第一次跑通 |
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| [docs/ARCHITECTURE.md](docs/ARCHITECTURE.md) | 进程与几何 |
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| [docs/SITE_CONFIG.md](docs/SITE_CONFIG.md) | `site.yaml` 字段 |
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| [docs/HANDEYE.md](docs/HANDEYE.md) | 手眼标定 |
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| [docs/TRACKING.md](docs/TRACKING.md) | 视觉伺服 |
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| [docs/GRIPPER.md](docs/GRIPPER.md) | PGEA + RGI |
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| [docs/HOLE_DETECT.md](docs/HOLE_DETECT.md) | 入孔检测 |
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| [docs/TACTILE.md](docs/TACTILE.md) | Orisys 视触觉 |
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| [docs/INTERFACES.md](docs/INTERFACES.md) | ROS / 脚本接口 |
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| [docs/TRAJECTORIES.md](docs/TRAJECTORIES.md) | 轨迹回放 |
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## 上传 git 时
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- **要提交**：`src/` `scripts/` `docs/` `config/site.example.yaml` `models/README.md` `models/**/*.labels.yaml` `handeye/`
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- **不要提交**：`config/site.yaml`（含本机 IP/序列号）、`handeye/tmp/`（临时产物）、`build/` `install/` `log/`、YOLO `.pt/.onnx/.engine`、`thirdparty/` `vendor/`
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- 规则已写在 `.gitignore`
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### `handeye/` 是个例外，说明一下
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`handeye/poses/`（示教点）与 `handeye/results/`（标定结果）**是入库的**，
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尽管它们属于某台现场的数据。理由是：手眼标定要用真机示教十几分钟，
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是费了真机时间换来的资产，入库才有一份可回滚的备份；一旦没入库，
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一次误删就得重新上真机采点。所以这两类文件按"资产"对待，而不是按"配置"。
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因此**别人克隆后必须重新标定，并把结果覆盖到 `handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml`**。
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不要直接用仓库里现成的 `T_4x4` —— 那是属于另一台机器、另一个相机安装位的，
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用错的表现是跟踪始终差几厘米，且很难怀疑到标定值上。
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示教点同理：`handeye/poses/` 里的关节角只在对应的那台臂上有意义。
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（注：`config/site.yaml` 不入库、而 `handeye/` 入库，看似矛盾，其实是
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"配置属于站点、不入库；标定成果属于资产、入库"这条区分。早期这两类的
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边界没写清，导致 README 的说明和仓库实际状态不一致。）
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