arm_dev
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P3 把 handeye 相关文件从 src/arm_application/config/ 迁到了仓库根的 handeye/， 但文档还写着老路径。这类"代码改了、文档没跟"的偏差最麻烦：新人照着文档敲 命令会直接报文件不存在，然后开始怀疑人生。 同步内容 - docs/HANDEYE.md / WORKSPACE.md / SITE_CONFIG.md / ARCHITECTURE.md： 手眼结果与示教点位改指 handeye/results|poses/<臂号>_<模式>.yaml， 临时目录改指 handeye/tmp/<臂号>/，并补上 --mode / --points / --auto-solve。 - docs/INTERFACES.md / TRACKING.md / docs/HOLE_DETECT.md / README.md： 权重那一行从 export_yolo_trt.sh 改为 weights.sh，并注明前者已是兼容转发壳。 - docs/HOLE_DETECT.md：hole_weights / workpiece_weights 的实际取值改为 models/hole_insert/detect_best_1.onnx（原文档写的是不存在的 best.pt）。 - scripts/merge_handeye_poses.py：只更新文件头注释里的示例路径。 多处改为指向 models/README.md 与 handeye/README.md，避免同一套规则在 七八个文件里各写一遍、然后各自漂移。 验证：rg 扫 docs/ README.md，已无 handeye_poses_/handeye_result_/ /tmp/handeye 之类过期路径残留。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2.3 KiB
手眼标定（眼在手上）
每台机械臂一份结果，禁止混用：
| 臂 | 结果 | 示教关节 | 工作目录 |
|---|---|---|---|
| 89 左 | handeye/results/89_eye_in_hand.yaml |
handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml |
handeye/tmp/89/ |
| 91 右 | handeye/results/91_eye_in_hand.yaml |
handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml |
handeye/tmp/91/ |
文件名统一为 <臂号>_<模式>.yaml（模式 = eye_in_hand | eye_to_hand），
全部集中在仓库根 handeye/（poses/ 输入、results/ 输出、tmp/ 临时产物）。
目录结构、板尺寸三处一致性与全部选项见 handeye/README.md。
T_4x4 = 相机 → 法兰。跟踪和静态 TF 都读当前 --arm 对应的文件。
棋盘尺寸只改 site.yaml → handeye.board_* / square_size_m（内角点 = 方格数 − 1）。两臂可共用同一块板。
流程
teach（RDK 软拖拽）与 run_real.sh 互斥。全程带同一 --arm。
--mode eye_in_hand|eye_to_hand 选模式（读写对应 <臂号>_<模式>.yaml，两种模式互不覆盖）；
teach --points N 设定目标点数；teach --ros --auto-solve 采完自动 merge 并接着标定。
# 1) 停掉 run_real.sh 和视觉伺服
# 2) 示教 8–12 个姿态（棋盘清晰、占画面 30–70%，姿态拉开）
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach
# 窗口：d=拖拽 Enter=拍照 q=结束
# 接着采、不清空旧点： teach --append
# 3) 写入该臂 handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge
# 4) 再开实机 + 相机，棋盘不要动
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate
91 把 --arm 89 改成 --arm 91。91 的结果文件初始是 uncalibrated: true，标定成功后才会写出 T_4x4。
查看路径与板参数：bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show
结果怎么用
visual_servo.launch.py 读当前臂 T_4x4，发布 {ee_frame} → {camera_frame} 的 static TF。
servo_node 用同一份 T 做 hover / lookat。换结果后重启 run_visual_servo_rt.sh --arm …。
装配 HMI（ros_flexiv）选左/右臂后，读同一份 handeye/results/89_eye_in_hand.yaml / 91_eye_in_hand.yaml。