orisys/ros_contorl
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity
Files
4884fc34ae1fd12ca7345382639b566d98b73888
ros_contorl/README.md
T
arm_dev d78e66ce98 P5a 框架规则文档：M1-M3 元规则 + R1-R6 分领域规矩 + 反例清单 
背景：这个框架踩过的坑几乎都是同一类——"没报错但结果是错的"。
之前这些教训只存在于聊天记录和零散注释里，改一次代码就要重踩一遍。
现在收敛成一份可引用的文档，并压缩成 .cursor/rules/ 常驻规则。

docs/FRAMEWORK_RULES.md（414 行）
  第 0 节  三条元规则：M1 静默失效是头号敌人 / M2 单一数据源 / M3 口径必须显式
  第 1 节  配置与数据 R1.1-R1.5（分层优先级、site.yaml 新键必须接线或告警、设备走 devices/、权重走 models/）
  第 2 节  几何/单位/坐标系 R2.1-R2.7（米与弧度、frame_id 必须是光学系、深度 mm↔m、
           rpy=Rz·Ry·Rx、Gazebo camera_info 不可信、像素门槛绑图幅、位姿容差要写理由）
  第 3 节  触觉与力 R3.1-R3.6（力是相对基线的增量、fnormal 压为正、轴向映射必须实测、
           接触布尔要用超时、force_scale 口径、仿真图像只能占位）
  第 4 节  仿真 R4.1-R4.10（唯一 site.yaml、world 里写 plugin 会挤掉默认系统、搜索路径要在
           launch 前设好、上游 description 不许改、场景走 scene.yaml、校验要逐碰撞体、
           不用"有话题就算通"验收、停仿真用 stop_sim_gz.sh）
  第 5 节  代码与测试 R5.1-R5.7（纯逻辑抽纯函数、校验要有测试证明有效、不许把降级写成通过、
           解析外部输出先确认真实格式、删除前扫全仓库引用、别在中文路径 colcon build、真机仿真产物隔离）
  第 6 节  文档与提交 R6.1-R6.4（文档与实现不一致立刻修文档、每份文档说明记录什么事实、
           结论数字要可复现、提交信息讲为什么并附实测数据）
  第 7 节  改动前检查清单
  第 8 节  历史反例清单——按"你看到的症状"查表，不是按道理排序
  第 9 节  给 AI 的具体指令

.cursor/rules/*.mdc  三份压缩版（常驻）
  framework-core.mdc       alwaysApply，元规则 + 检查清单 + 禁止项
  sim-gazebo.mdc           globs=devices/sim/**,src/arm_sim_gazebo/**
  config-and-devices.mdc   globs=config/**,devices/**,models/**,src/arm_interfaces/**

顺手修掉文档与实现不一致（R6.1）
  docs/WORKSPACE.md  此前【完全没有 devices/ 这一层】——通用化落点却没进目录总表。
                     补 devices/ 一节（kind/brand 目录约定、registry.yaml 与 manifest.yaml 分工、
                     assets[].required 缺失会报错），补 build_sim/install_sim/log_sim 与 .cursor/rules/，
                     并把 FRAMEWORK_RULES.md 标为 docs/ 首行
  README.md          文档表首行加 FRAMEWORK_RULES.md

顺手删死代码（R5.5：先扫引用）
  src/arm_interfaces/arm_interfaces/paths.py  删 assets_root()
    它返回 ros2_root()/"assets"，而仓库里从来没有 assets/ 这个目录——实际权重树是 models/，
    且 models/ 的定位已由 arm_application.weights_layout.default_weights_root() 负责
    （带 SITE_WEIGHTS_ROOT 覆盖，且能从 install/ 反查仓库根）。
    两个实现并存违反 M2，且这个还指向不存在的路径，属于"照着名字用就踩空"。
  src/arm_interfaces/test/test_real_devices.py  从清环境变量列表里去掉 SITE_ASSETS_ROOT

验收
  src/arm_application 233 passed / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
  arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed
  （flexiv_rdk 的 test 需装厂商 flexivrdk 包，仿真环境无此依赖，与本改动无关）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-09-23 17:16:47 +08:00

4.7 KiB
Raw Blame History

Flexiv Rizon 视觉伺服（~/ros2）

独立工作空间：腕部 D405 眼在手上、手眼标定、YOLO 找工件、法兰悬停跟踪、DH 夹爪、入孔检测。
一份仓库即可跑完整跟踪与检测，不依赖 camera_test 或装配 HMI。

工作目录必须是 ASCII 路径（推荐克隆到 ~/ros2）。

项 值
配置 config/site.yaml（从 example 复制，不进 git）
操作 scripts/
目录说明 docs/WORKSPACE.md（每个文件夹做什么）
Conda ros_flexiv
ROS Humble

克隆后

cd ~/ros2
cp config/site.example.yaml config/site.yaml
# 编辑 site.yaml：robot.sn / robots[].ip / camera.serial / paths.yolo_weights
# 权重文件放到 models/<分组>/（二进制不在 git 里；布局与标签见 models/README.md）

conda activate ros_flexiv
source scripts/env.sh
./scripts/build_all.sh
source scripts/env.sh

示教器：AUTO + Remote Ethernet，关掉 Flexiv Studio（RDK 独占）。

# 三个终端必须带同一个 --arm（89=左  91=右）
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control

改 site.yaml：锁高 / YOLO / 伺服 → 重启第三终端；分辨率 / 曝光 → 重启相机。

功能入口

功能 命令
实机 scripts/run_real.sh --arm 89|91
腕部相机 scripts/run_camera_d405.sh --arm … --preview
顶视 D435 scripts/run_camera_d435.sh --preview
列出相机 scripts/list_realsense.sh
跟踪 scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm … [--control]
回 home scripts/go_home.sh --arm …
手眼 scripts/run_handeye.sh --arm … teach → merge → calibrate
PGEA / RGI 夹爪 scripts/run_gripper.sh --arm 89|91 --cli …
双爪 ROS scripts/run_dual_gripper.sh
入孔检测 scripts/run_hole_detect.sh --arm … --preview
Orisys 触觉 scripts/run_tactile.sh [--cli]
Gazebo 仿真 scripts/run_sim_gz.sh [--gui]（停：scripts/stop_sim_gz.sh）
看配置 scripts/show_site_config.sh

89 与 91 各有 手眼、相机序列号、锁高、named poses，禁止混用。

文档

文档 内容
docs/FRAMEWORK_RULES.md 框架规则（改代码前先读；含历史反例的症状表）
docs/WORKSPACE.md 每个目录 / 脚本 / 包
docs/QUICKSTART.md 环境与第一次跑通
docs/ARCHITECTURE.md 进程与几何
docs/SITE_CONFIG.md site.yaml 字段
docs/HANDEYE.md 手眼标定
docs/TRACKING.md 视觉伺服
docs/GRIPPER.md PGEA + RGI
docs/HOLE_DETECT.md 入孔检测
docs/TACTILE.md Orisys 视触觉
devices/sim/gazebo/README.md Gazebo 仿真手册（使用方法 / 建模要求 / 导入格式 / 配置方式 / 避坑清单）
docs/INTERFACES.md ROS / 脚本接口
docs/TRAJECTORIES.md 轨迹回放

上传 git 时

  • 要提交：src/ scripts/ docs/ devices/ config/site.example.yaml models/README.md models/**/*.labels.yaml handeye/
  • 不要提交：config/site.yaml（含本机 IP/序列号）、handeye/tmp/（临时产物）、build/ install/ log/、YOLO .pt/.onnx/.engine、thirdparty/ vendor/
  • 规则已写在 .gitignore

handeye/ 是个例外，说明一下

handeye/poses/（示教点）与 handeye/results/（标定结果）是入库的， 尽管它们属于某台现场的数据。理由是：手眼标定要用真机示教十几分钟， 是费了真机时间换来的资产，入库才有一份可回滚的备份；一旦没入库， 一次误删就得重新上真机采点。所以这两类文件按"资产"对待，而不是按"配置"。

因此别人克隆后必须重新标定，并把结果覆盖到 handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml。 不要直接用仓库里现成的 T_4x4 —— 那是属于另一台机器、另一个相机安装位的， 用错的表现是跟踪始终差几厘米，且很难怀疑到标定值上。 示教点同理：handeye/poses/ 里的关节角只在对应的那台臂上有意义。

（注：config/site.yaml 不入库、而 handeye/ 入库，看似矛盾，其实是 "配置属于站点、不入库；标定成果属于资产、入库"这条区分。早期这两类的 边界没写清，导致 README 的说明和仓库实际状态不一致。）

Reference in New Issue View Git Blame Copy Permalink