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arm_dev 6edb8d39ab chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

2026-09-23 10:53:06 +08:00

4.6 KiB

Raw Blame History

devices/sensors/orisys/ —— Orisys 视触觉（框架核心）

这是整个框架的核心。 后续所有 ROS 2 项目都会围绕它开发，它也会持续迭代优化更新，所以它单独占一个文件夹，不与其它传感器混放。

先搞清楚它输出什么

这是上层算法真正依赖的数据契约。注意单位与坐标系的定义，这是最容易出错的地方。

数据	维度	说明	框架内部话题
切向力 1	标量	任意单位（非牛顿），且基线会漂移	`~/tangential_1`
切向力 2	标量	同上，另一正交方向	`~/tangential_2`
法向力	标量	同上	`~/normal`
深度图	图像	接触面深度	`~/depth`
力矢量图	图像	接触点的力矢量可视化	`~/force_vector`

两个必须记住的坑

1. 力是任意单位，不是牛顿。 现有 site.yaml 里所有力阈值（touch_delta、press_delta、 safe_press_delta 等）全部是「相对静止均值的增量」，不是绝对值。节点启动后会先自动测基线。改阈值时改的也是增量，不是绝对读数。

2. 基线会漂移，所以阈值必须相对化。 写任何新的力判据时，不允许直接比较绝对读数。

3. 切向力的 X / Y 通道归属尚未确认。 通止规装配里「接触到面时某一路切向力突变」「拧紧判定时某一路切向力超阈值」都需要知道是哪个通道。在确认之前，框架按两个切向通道都监控、任一满足即判定 来实现，避免猜错通道导致整段流程静默失效。确认后会把配置项收敛为指定通道。

厂商物料放置要求

项	要求
SDK 格式	厂商原始发布格式，不要转换、不要重新打包
SDK 命名	保持厂商原目录名与文件名，一律不要改名。SDK 内部常按自己包名做导入与资源查找
SDK 版本	在 `manifest.yaml` 的 `version` 记录，并写进 `docs/CHANGELOG_ORISYS.md`
型号配置	每个型号一份配置放 `models/<型号名>/`，不要混在一起
相机路径	必须用 `/dev/v4l/by-path/` 稳定路径，不要写 `/dev/video0` —— video 编号会随插拔漂移，这是现有框架已经踩过的坑
生效	放好 SDK → `pip install -e` 或加进 `PYTHONPATH` → 改 `registry.yaml` 选 `orisys` → 改 `site.yaml` 的 `tactile.models.<型号>` → 重启 `scripts/run_tactile.sh`

目录结构

sensors/orisys/
├── README.md                    # 本文件
├── manifest.yaml                # 型号清单 + 能力 + 配置项声明
├── sdk/                         # ★ 厂商 SDK 原样放置
│   └── README.md                #   放进来之后怎么让它生效（见下）
├── models/                      # ★ 多个传感器型号
│   ├── README.md
│   └── <型号名>/                #   每个型号一份配置
│       └── config.json
└── driver/                      # 适配器：统一成上面的数据契约

多型号怎么切换

传感器有多个型号，切换只改两处，不改任何代码：

devices/registry.yaml → sensors: orisys（选厂商，通常不用改）
config/site.yaml → tactile.model: "<型号名>"，指向 models/<型号名>/config.json

型号之间的差异（通道数、内参、标定参数、拼接参数）全部由 models/<型号名>/ 承载。上层只订阅统一话题，换型号不影响上层代码。

当前状态（迁移参考）

现有位置	内容	迁移去向
`src/arm_application/arm_application/orisys_tactile.py`	SDK 适配 + 多进程 worker + `load_orisys_from_site`	`driver/`
`src/arm_application/arm_application/tactile_node.py`	ROS 节点，双指各一个进程	`driver/`
`src/arm_application/arm_application/tactile_cli.py`	读数量级 CLI（调试阈值用）	保留为调试工具
`src/arm_application/arm_application/tactile_interface.py`	数据类	`driver/`，其中的 `MockTactile` 类已死，P2 删除
`src/arm_application/config/orisys/dd03.json`	当前型号 dd03 的厂商配置	`models/dd03/config.json`

已解决的历史坑，迁移时必须保留这些做法：

左右指各起一个独立进程，不要合并成一个进程双路并行 —— 会抢 CUDA 上下文互相拖慢。
tactile.cuda 保持 false，infer_backend 用 cpu。
退出时残留的孤儿 worker 会占死 /dev/video，run_tactile.sh 里那段 pkill 清理必须保留。

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