arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
devices/sensors/orisys/sdk/ —— 放置 Orisys 厂商 SDK
放什么
Orisys 视触觉传感器的厂商 SDK（Python 包、原生库、或 ROS 包）。
格式与命名要求（必须遵守）
| 项 | 要求 | 违反的后果 |
|---|---|---|
| 格式 | 厂商原始发布格式。若是 .whl/.tar.gz，展开后放进来，不要留压缩包 |
无法 import |
| 目录名 | 保持厂商原包名（如 orisys_sdk/），一律不要改名 |
Python 内部按包名做相对导入与资源查找，改名直接 ImportError |
| 文件名 | 一律不改名 | 原生库按 .so 原名加载 |
| 版本 | 记录进 ../manifest.yaml 的 version |
日后无法排查版本问题 |
| 原生库 | 若含 .so，确认架构是 x86_64 |
加载报错 |
| 编译产物 | 不要把 build/ 提交进 git |
仓库膨胀 |
放好之后怎么让它生效
# 方式 A：可编辑安装（推荐，方便日后迭代 SDK）
conda activate ros_flexiv
pip install -e devices/sensors/orisys/sdk
# 方式 B：加入 PYTHONPATH（不改环境，只在当前 shell 生效）
export PYTHONPATH="$PWD/devices/sensors/orisys/sdk:$PYTHONPATH"
# 冒烟验证
python3 -c "import orisys_sdk; print(orisys_sdk.__file__)"
然后：
# 1. 确认选型
cat devices/registry.yaml # sensors: orisys
# 2. 在 site.yaml 里选中型号
# tactile:
# model: "dd03" # 必须与 models/ 下的子目录名一致
# left_video: "..." # 必须用 /dev/v4l/by-path/ 稳定路径
# right_video: "..."
# 3. 确认型号配置存在
ls devices/sensors/orisys/models/dd03/config.json
# 4. 启动
bash scripts/run_tactile.sh # 图传 + 状态话题
bash scripts/run_tactile.sh --cli # 只读数值，用来调阈值
迭代 SDK 时的注意事项
这个 SDK 会持续迭代更新，升级时按下面顺序做：
- 把新版本放在原目录名旁边（如
sdk_new/），不要直接覆盖旧版本； - 用
--cli对比新旧版本的读数（量纲、基线漂移、噪声水平是否变化）； - 读数一致后再切换；
- 更新
../manifest.yaml的version字段； - 如果量纲变了，
site.yaml里所有力阈值（touch_delta/screw_done_shear_delta/screw_done_normal_delta/safe_delta）都需要重新标定 —— 这些阈值是相对基线的增量， 单位一变全部失效。
已踩过的坑（不要重犯）
- 左右指必须各一个独立进程，不要合并成单进程双路 —— 会抢 CUDA 上下文互相拖慢。
cuda保持false，infer_backend用cpu。- 退出时残留的孤儿 worker 会占死
/dev/video，导致下次启动失败。run_tactile.sh里那段pkill清理逻辑必须保留。 - 不要用
/dev/video0，用/dev/v4l/by-path/pci-...-video-index0。