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arm_dev 02c26cfb86 测试运行器：位置参数真的只跑指定路径；文档改成实际能跑通的命令与数字

scripts/run_unit_tests.sh
  用法注释里写的是「bash run_unit_tests.sh src/<pkg>/test/test_x.py -x」，但实现是
  `pytest "${test_dirs[@]}" "$@"` —— 传进来的路径只是被**追加**到「全部测试目录」
  后面，实际仍然跑整仓库。用法示例就是承诺，它不成立会让人以为「我只改了 x，
  怎么蹦出别的包的失败」。改成：位置参数里**存在的路径**当作「只跑这些」，
  其余（-k / -x / --tb=… 及其取值）原样透传。

docs/HANDBOOK.md §4.3
  原文让人逐个包手敲 `python3 -m pytest src/xxx/test`。这条命令在本仓库**会失败**，
  而且是两种最容易被误读的失败：
  · 少挂一个 src 包 → 收集阶段 ModuleNotFoundError，现象是「0 个测试 / 1 个 error」，
    像测试环境坏了；
  · 更隐蔽：install/ 里那份**旧的**同名模块会先被找到。实测直接跑
    src/arm_sim_gazebo/test 报 `cannot import name 'RESET_GIVE_UP'`，导的是
    install/ 里的旧副本，源码里明明有这个符号 —— 测的根本不是你改的那份。
  改为统一用 run_unit_tests.sh（它把 src/* 挂到 PYTHONPATH 最前面），并把这段
  原因写进文档。顺带把过期的统计数字更新为实测值：608 → 1118 项，
  分项 arm_application 233→547、arm_sim_gazebo 236→400、arm_interfaces 46→78。

实测：src/arm_sim_gazebo/test 直跑 = 2 个收集错误；经运行器 = 400 passed。
      单文件 28 passed；-k real_preflight = 28 passed / 1 skipped；
      无参数全量 = 1118 passed / 1 skipped。

docs/QUICKSTART.md
  「第一次实机」以体检开场（它只读、不需要机械臂能动），并列出四项判据各抓什么，
  免得现场跳过它直接起栈。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-09-28 10:42:56 +08:00

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更完整的目录说明：WORKSPACE.md。

依赖

Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble
Conda 环境 ros_flexiv（本仓库脚本默认这个名字）
Flexiv RDK Python：/home/cc/rdk_py310/bin/python（flexivrdk 1.9.x）
工控机与机器人在同一网段（例：192.168.2.10 ↔ 192.168.2.101）
Intel RealSense D405，pyrealsense2
YOLO：ultralytics；TensorRT：tensorrt-cu12（不要装 meta 包 tensorrt）
夹爪：pyserial，USB–RS485 → /dev/ttyUSB0（PGEA）/dev/ttyUSB1（RGI）

每次新开终端：

conda activate ros_flexiv
source ~/ros2/scripts/env.sh

配置

cp ~/ros2/config/site.example.yaml ~/ros2/config/site.yaml

必填：robot.sn、robot.robots[].ip、camera.serial（多相机时）、paths.yolo_weights。

查看解析结果：

bash ~/ros2/scripts/show_site_config.sh

编译

cd ~/ros2
./scripts/build_all.sh
source scripts/env.sh

只改 Python 应用时，develop 安装会直接读 src/。改了 setup.py 的 console_scripts 后需要再编一次 arm_application。

第一次实机

开工前先体检（不需要机械臂能动，只读）：

bash ~/ros2/scripts/run_real_preflight.sh --arm 89

它按"现场该处理的顺序"给结论，最后汇总要人工做的事。它专门盯这几类 "报错的地方不是坏的地方"的问题：

检查项	抓的是
现场配置	这一轮到底在读哪份 site.yaml、认哪台臂
遗留进程	上一轮没退干净的 ros2_control（它占着 RDK，会让 RDK 报"连不上"）
机器人在网	ping 不通；以及两个 IP 指向同一个 MAC（两台臂出厂 MAC 相同时会互相抢转发）
机械臂 RDK	连不上 / 示教器在 Manual（这个 SW 切不了，只能人到现场拨）
腕部相机	本臂配置的那只 D405 在不在 USB 上 —— 它掉了以后报错会变成"点云为空"
触觉 / USB / 几何	触觉是"没插"还是"内核卡死"、RealSense 协商速率、手眼矩阵与悬停高度

结论是 NO-GO 时不要往下走：硬阻断项（RDK、腕部相机）会让后面每一步都以别的样子失败。

然后是常规步骤：

示教器：AUTO + Remote Ethernet，清故障。关 Studio。
bash ~/ros2/scripts/test_rdk_python.sh（可选）
T1 run_real.sh，T2 run_camera_d405.sh --preview
手眼：见 HANDEYE.md
T3 run_visual_servo_rt.sh 先观察，再 --control

回零：

bash ~/ros2/scripts/go_home.sh

会先杀掉 perception/servo，避免轨迹抢臂。

Mock（无机器人）

bash ~/ros2/scripts/run_sim.sh
ros2 run arm_application demo_named_poses

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