arm_dev
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实测（2026-09-28）在仿真里上料失败，一路查到 IK / TF / 时钟上，全是被冤枉的。 根因是两个真机侧一直缺的东西： 1) **真机侧没有停止脚本**。仿真侧早有 stop_sim_gz.sh（R4.10/R4.11：残留会伪造出 "代码写错了"的现场），真机侧只有 run_real.sh 里两行 pkill。而真机栈里有一族 **独立于 ros2_control_node 存活**的进程 —— 上一轮栈的主体早没了，只剩 real_trajectory_adapter / named_pose_server / arm_status_node / joint_state_publisher 四条，两条 pkill 一条都匹配不到。 危害不是占资源而是**冒名顶替**：残留的 adapter 照样订阅 /trajectory、 残留的 joint_state_publisher 照样发 /joint_states（mock 的静态关节角）。 现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏）， TF 却显示末端一动不动。 新增 stop_real.sh + lib/real_procs.sh：扫描 = 点名表 + `install/` 前缀兜底， 按 ROS_DOMAIN_ID 判别真机/仿真（两边有同名的 robot_state_publisher， 否则停真机会把正在跑的仿真杀一半），杀完复查残留并非零退出。 run_real.sh 启动前的清理改用它，不再各写一份会漂移的模式表。 真机侧**有意不**用仿真的"进程组"法：真机栈是前台交互跑的，没有独立进程组， 它的 PGID 就是调用它的 shell —— 记下来再 kill 会杀掉自己的终端。 2) **真机侧不强制 ROS_DOMAIN_ID**。sim_env.sh 早就强制 77 并写明"隔离不能靠 『环境里恰好没设』"，真机侧没有对应保护：先 source 过 sim_env.sh 的 shell 里 再起真机栈，真机栈就落到**仿真的域**上，节点名撞车、/joint_states 与 /tf 各有两个来源互相盖。补 lib/ros_domain.sh（真机 0 / 覆盖用 REAL_ROS_DOMAIN_ID）， env.sh、run_real.sh、run_sim.sh 三处共用一份实现 —— 成对强制，否则一侧的 强制只是把运气挪到了另一侧。 run_sim.sh 特别容易漏：它名为 sim，用的却是**真机的 install/**、节点名与真机 完全一样，而且当时不管域；这次也钉到真机域 0。run_sim_gz.sh 文件头那句 "两者互不影响"是错的，一并改掉。 验证：stop_real.sh --list 在有仿真在跑时为空（REAL_PROC_INCLUDE_SIM=1 能看到 并按"域 77"标出）；伪装一个 install/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node 的孤儿进程能被点名。新增 6 项单测钉住域的四种输入 + 一个不许误报。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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5.1 KiB
Bash
Executable File
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Bash
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#!/usr/bin/env bash
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# 真机 Rizon4 启动入口 —— 设置 RDK 运行时库，然后以 backend:=real 启动整栈
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# 注意：这里不加 `set -u` —— conda/RoboStack 的钩子会引用未绑定的变量（CONDA_BUILD、COLCON_TRACE）
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#
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# bash ~/ros2/scripts/run_real.sh
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# bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 91
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# bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --sn Rizon4-063991 # 本次启动换臂（不改 yaml）
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set -eo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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FLEXIV_PREFIX="${HOME}/flexiv_install"
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LIST_ONLY=false
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while [[ $# -gt 0 ]]; do
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case "$1" in
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--sn|--arm) export ROBOT_SN="${2:?}"; export ROBOT_ARM="${2}"; shift 2 ;;
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--list|-l) LIST_ONLY=true; shift ;;
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-h|--help)
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sed -n '2,8p' "$0"
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echo " Extra args are passed to ros2 launch (e.g. use_rviz:=false)."
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exit 0
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;;
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*) break ;;
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esac
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done
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source /home/cc/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh
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conda activate ros_flexiv
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/install/setup.bash"
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
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# 真机与仿真的 DDS 域隔离：这个入口**不经过** env.sh，所以这里也得纠正一次。
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# shellcheck source=lib/ros_domain.sh
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source "${ROOT}/scripts/lib/ros_domain.sh"
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ros_domain_force_real
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# `flexiv_hardware` 必须从 flexiv_install 加载 spdlog/RBDyn（不能用 conda 的 fmt v11）
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export LD_LIBRARY_PATH="${FLEXIV_PREFIX}/lib:${LD_LIBRARY_PATH:-}"
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# `SITE_ROBOT_SN` 是解析后的 Flexiv 序列号（89/91 别名已经映射好了）。
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ROBOT_SN="${SITE_ROBOT_SN:?run_real.sh 需要已配置的机械臂 SN —— 见 scripts/lib/load_site_config.sh 的报错}"
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ROBOT_IP="${ROBOT_IP:-${SITE_ROBOT_IP:-192.168.100.1}}"
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NET_IFACE="${SITE_NET_IFACE:-}"
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RDK_PYTHON="${RDK_PYTHON:-/home/cc/rdk_py310/bin/python}"
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if [[ "${LIST_ONLY}" == true ]]; then
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python3 "${ROOT}/scripts/lib/export_site_env.py" --print
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exit 0
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fi
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echo "=== site: ${SITE_CONFIG:-n/a} SN=${ROBOT_SN} ${SITE_ROBOT_LABEL:-} arm=${SITE_ROBOT_ARM:-} ==="
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echo "=== catalog: ${SITE_ROBOT_CATALOG:-} ==="
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echo "=== handeye: ${SITE_HANDEYE_FILE:-} ==="
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echo "=== camera serial: ${SITE_CAM_SERIAL:-} gripper: ${SITE_GRIP_MODEL:-} ${SITE_GRIP_PORT:-} ==="
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echo "=== network iface=${NET_IFACE:-auto} robot=${ROBOT_IP} pc=${SITE_PC_IP:-} ==="
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echo "=== stop leftover real stack (RDK exclusive) ==="
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# 以前这里是两行 pkill（ros2_control_node + stack.launch），漏掉了
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# arm_control 那一族**独立存活**的孤儿（adapter / named_pose_server /
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# arm_status_node / joint_state_publisher）—— 它们会冒名顶替新一轮的栈，
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# 见 lib/real_procs.sh 的文件头。扫描规则与 stop_real.sh 共用一份。
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# shellcheck source=lib/real_procs.sh
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source "${ROOT}/scripts/lib/real_procs.sh"
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mapfile -t _stale < <(real_proc_targets)
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if [ "${#_stale[@]}" != "0" ]; then
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echo "清掉上一轮残留（${#_stale[@]} 个）："
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for _pid in "${_stale[@]}"; do
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printf ' %-7s %s\n' "$_pid" "$(ps -o args= -p "$_pid" 2>/dev/null | cut -c1-120)"
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kill -TERM "$_pid" 2>/dev/null || true
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done
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sleep 1
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for _pid in "${_stale[@]}"; do
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||
kill -0 "$_pid" 2>/dev/null && kill -KILL "$_pid" 2>/dev/null || true
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||
done
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unset _pid
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||
fi
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||
unset _stale
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||
sleep 1
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# 清掉把 91 的 .100 误绑到 89 MAC 上的陈旧 ARP
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if [[ -n "${NET_IFACE}" ]]; then
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ip neigh del "${ROBOT_IP}" dev "${NET_IFACE}" 2>/dev/null || true
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fi
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if ping -c 2 -W 1 "${ROBOT_IP}" >/dev/null 2>&1; then
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echo "robot ${ROBOT_IP} ping OK"
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else
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echo "WARN: cannot ping ${ROBOT_IP} — 这一台不在网里，RDK 大概率会失败。"
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echo " 本机: $(ip -4 -o addr show dev "${NET_IFACE:-enp4s0}" 2>/dev/null | awk '{print $4}' | tr '\n' ' ')"
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echo " ARP ${ROBOT_IP}: $(ip neigh show "${ROBOT_IP}" 2>/dev/null | head -1 || echo none)"
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MAC91="$(ip neigh show "${ROBOT_IP}" 2>/dev/null | awk '{print $5}' | head -1)"
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MAC89="$(ip neigh show 192.168.2.101 2>/dev/null | awk '{print $5}' | head -1)"
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if [[ -n "${MAC91}" && -n "${MAC89}" && "${MAC91}" == "${MAC89}" ]]; then
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echo " ARP MAC 与 89(192.168.2.101) 相同 → .100 是误绑，91 并没有回包。"
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fi
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echo " 91 请接控制柜 User Port 1（出厂静态 192.168.2.100）到同一交换机，示教器 AUTO+Remote Ethernet。"
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echo " 89=192.168.2.101 91=192.168.2.100"
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fi
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echo "=== RDK preflight + tool (${ROBOT_SN}) ==="
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TOOL_NAME="${SITE_ROBOT_TOOL_NAME:-}"
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RDK_TOOL_ARGS=(--sn "${ROBOT_SN}")
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if [[ -n "${NET_IFACE}" ]]; then
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RDK_TOOL_ARGS+=(--iface "${NET_IFACE}")
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||
fi
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if [[ -n "${TOOL_NAME}" ]]; then
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||
RDK_TOOL_ARGS+=(--name "${TOOL_NAME}")
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echo "=== Studio tool → ${TOOL_NAME} ==="
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||
fi
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if ! "${RDK_PYTHON}" "${ROOT}/scripts/rdk_switch_tool.py" "${RDK_TOOL_ARGS[@]}"; then
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echo ""
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echo "ERROR: RDK cannot connect / switch tool on ${ROBOT_SN}."
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echo " 先确认 ping ${ROBOT_IP} 通（91=控制柜 User Port 1 → 192.168.2.100）。"
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echo " Stop any other RDK client (this run_real.sh is exclusive)."
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echo " On teach pendant: Settings → Remote → enable Ethernet/RDK remote mode."
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echo " Test: bash ${ROOT}/scripts/test_rdk_python.sh ${ROBOT_SN}"
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exit 1
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fi
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exec ros2 launch arm_bringup stack.launch.py backend:=real robot_sn:="${ROBOT_SN}" "$@"
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