arm_dev
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为什么
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应用层只认 arm_msgs/srv/GripperExecute（开口毫米），真机与仿真必须同一套接口。
但 GN01 的 URDF 里 <mimic> 是**线性近似**：直接按线性系数下发 finger_width_joint，
"命令开 20 mm"在 Gazebo 里量出来是 21.75 mm —— 抓不住工件，而且看起来像算法问题。
实测（2026-09-24，Gazebo 内量两指尖间距）：
线性下发 20 mm → 实际 21.74 mm（偏差 1.74 mm，超 2 mm 抓取容差的前半步）
走 FK 反解 → 实际 20.00 mm（≤0.5 mm）
怎么改
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- 新增 sim_gripper_kin.py：解析 URDF 正运动学，算出"主关节值 ↔ 真实开口 mm"的
单调曲线，反解用二分。曲线非单调/零行程时**主动报错**，不静默退化成线性。
- sim_gripper.py：开口换算全部走该曲线；容差统一改成毫米。
- sim_gripper_adapter.py：反馈改取**从动关节**（见下）；is_gripped 按毫米判定。
- 新增 check_sim_gripper.py：三层验收（服务/开口一致/指尖真实几何行程 + 对称性）。
踩到的坑
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- finger_width_joint 挂在无质量的 unused_finger_width_link 上，与手指**没有机械
连接**：命令到 0.100，它的 /joint_states 恒为 1.4e-08，6 个从动关节才准到
0.7854。反馈若取它，/gripper/status 会永远报"开口 0 mm"。
- 残留进程会伪造出"代码写错了"的现场：旧 sim_gripper_adapter 与新实例抢话题，
验收读到"指尖间距 0.03 mm"（真实 127 mm）；孤儿 static_transform_publisher
用 latched /tf_static 把旧相机外参按在新仿真上。
→ 新增 scripts/lib/sim_procs.sh；run_sim_gz.sh 用 setsid 独立进程组，
PGID 记进 log_sim/sim.pgid，stop 时整组 kill；启动前预检拒绝带病启动。
- 验收脚本自己也错过两次（把 TF 的米当毫米比 → 127 mm 显示成 0.13 mm；
用会转动指垫的中点漂移判对称 → 必然位移 16 mm）。判据改成"两侧各走多远"，
单位只在 _dist_mm 里换算一次。
验证
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python3 -m pytest src/arm_sim_gazebo/test/ -q → 307 passed
python3 scripts/check_sim_gripper.py → 三层全过
第 2 层：请求/反馈开口最大偏差 < 0.5 mm
第 3 层：期望行程 vs 实际行程、左右行程差，均 < 1.5 mm
bash scripts/stop_sim_gz.sh --list → 整组列出（含 static tf）
文档
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- 仿真手册：新增 §4.4（开口 mm 怎么换算）、坑 12（宽度关节不动、
反馈必须取从动关节）；停止一节改写成进程组语义。
- FRAMEWORK_RULES：新增 R4.11（残留进程会伪造现场）、R4.12（验收判据要挑
与实现无关的物理量）；R4.9 表补夹爪；清单补 13/14 两条。
- HANDBOOK：新增 §3.4「在仿真里开合夹爪」，补 §4.4 的两条新教训。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2.8 KiB
Python
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2.8 KiB
Python
import os
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from glob import glob
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from setuptools import find_packages, setup
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package_name = 'arm_sim_gazebo'
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def _existing(paths):
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"""过滤掉不存在的路径。
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glob() 会把**悬空符号链接**也列出来，而 colcon 在拷贝阶段会因此直接失败
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（"can't copy ... doesn't exist or not a regular file"）。
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arm_application 的 setup.py 就因这个问题挂过一次构建，这里从一开始就防住。
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"""
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return [p for p in paths if os.path.isfile(p)]
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||
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setup(
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name=package_name,
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version='0.1.0',
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packages=find_packages(exclude=['test']),
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data_files=[
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('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]),
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('share/' + package_name, ['package.xml']),
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# launch 文件必须显式安装，否则 ros2 launch arm_sim_gazebo ... 找不到
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(os.path.join('share', package_name, 'launch'), _existing(glob('launch/*.py'))),
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],
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install_requires=['setuptools', 'PyYAML'],
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zip_safe=True,
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maintainer='arm_dev',
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maintainer_email='dev@example.com',
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description='Gazebo 仿真后端：描述归一化 + 启动 Gazebo 与 ros2_control 桥接',
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license='Apache-2.0',
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entry_points={
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'console_scripts': [
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# devices/sim/gazebo/manifest.yaml 里声明的那个可执行名，别改。
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# 它只做"准备描述 + 转发给 launch 文件"，逻辑在
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# arm_sim_gazebo/gazebo_sim_launcher.py。
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'gazebo_sim_launcher = arm_sim_gazebo.gazebo_sim_launcher:main',
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# 仿真相机适配器：把桥接过来的 gz 相机变成应用期望的 realsense
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# 话题（改名 + 光学系 frame_id + 深度 米→毫米）。
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# 由 gazebo_sim.launch.py 拉起，一般不手跑；单独调试时可以用。
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'sim_camera_adapter = arm_sim_gazebo.sim_camera_adapter:main',
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# 仿真触觉适配器：把桥接过来的 gz 关节力/接触传感器变成
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# arm_msgs/TactileStatus（轴向投影 + 基线相减 + 恒定发布）。
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# 由 gazebo_sim.launch.py 拉起；单独调试时可以用。
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'sim_tactile_adapter = arm_sim_gazebo.sim_tactile_adapter:main',
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# 仿真夹爪适配器：把 GripperExecute 服务（开口 mm）变成
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# 7 个夹爪关节的目标位置（含 mimic 耦合换算），让仿真能走
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# 真机那一套夹爪接口。由 gazebo_sim.launch.py 拉起。
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'sim_gripper_adapter = arm_sim_gazebo.sim_gripper_adapter:main',
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# 独立小工具：只看归一化做了什么，不启动 Gazebo。
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# 排查"为什么 Gazebo 说我的 link 不存在"时非常省时间。
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'urdf_normalize = arm_sim_gazebo.urdf_normalize:main',
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],
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},
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)
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