arm_dev
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P5c-5 触觉三向力落地：改用力指关节 force_torque 传感器（接触消息根本没有力）
此前方案是"从接触传感器拿力"，实测证明**行不通**：
gz.msgs.Contacts 虽然 schema 里有 wrench/force 字段，但 Fortress 的
Contact 系统从不填充它们 —— 一条接触消息全文只有 header + 碰撞体名 +
接触点坐标，连 normal/depth 都是空的；该系统的二进制里连一个 "wrench"
字符串都搜不到。所以那不是配置问题，是设计上只有位置。
改为：
- 三向力 ← <sensor type="force_torque"> 挂在**指尖关节**上
（转动关节物理上要承受三向约束力，读到的即整条手指链的力）
- 是否接触 ← 保留接触传感器（几何接触，比力阈值准）
- URDF 无"关节传感器"语法，用 sdformat 扩展 <gazebo reference="关节名">
表达；已验证转换后传感器确实落在 <joint> 内
踩坑（与 contact-system 同一个坑的第二次）：
world 里声明了任何 <plugin> 后 gz 不再加载默认系统列表，所以
forcetorque-system 必须显式声明，否则 /tactile/*/wrench 话题**不出现**、
日志一片空白。补上后立即出现。
已实测确认：
- wrench 话题 ~100Hz **持续发布**（无接触也发零）—— 这点关键，接触传感器
只在接触时发消息，若适配器只靠它驱动，下游会误判"话题断流"
- 静止读数 = 远端三个 link 重量 2.94mN，物理自洽
- 轴向：静止重量落在 child x（竖直），child z = 世界 +x，故法向 = child y；
符号与 force_scale 一起作为可配置标定项
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>