arm_dev
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这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块： 1) 仿真真能「夹住」工件 sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。 没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成 「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。 2) 腕部力传感器进仿真 sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变， 而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。 现在两条通道都在，接触判定可对照。 3) 真值位姿可查（不再靠猜） sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来， stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。 顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。 4) 工具几何成为可配置项 config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数： 仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm）， 悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。 应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据 （hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、 site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。 新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。 测试：全仓库 1085 passed。
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# devices/sim/gazebo/config/wrist_ft.yaml
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# 仿真腕部力扭矩传感器（wrist force/torque）的话题与口径。
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# sim_wrist_ft.py、gazebo_sim.launch.py 从这里读；改这里不用重编译。
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# 真机的对应物：Flexiv 的 flexiv_robot_states_broadcaster 自动发
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# /<sn>/ft_sensor_wrench geometry_msgs/msg/WrenchStamped（法兰系）
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# 不需要任何配置 —— 它在真机 bringup 里无条件启动。
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# 为什么仿真与真机能共用一套判据（这与触觉**相反**）
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# 手指触觉（tactile.yaml）两边单位不同，所以阈值必须各配一套；腕部 FT 不同：
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# 真机 ft_sensor_wrench 单位就是牛顿，坐标系是法兰系。
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# 仿真 force_torque 传感器单位也是牛顿，挂 joint7 取 child(link7) 系，
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# 而 link7 的 z 轴 = 工具轴（工具竖直朝下时即竖直方向）。
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# 于是两边的"z 分量"都是**轴向力，单位牛顿** —— 公式一致，只有具体阈值
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# 可以按现场标定分开配（见 site.yaml 的 gauge_assembly.contact_axial_delta）。
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# ⚠️ 与触觉一样，这也是一处"选错不报错"的口径：口径错了只会表现为
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# "判据不触发"或"一碰就炸"，看起来像算法问题。
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# gz 侧话题名。**必须与应用层按 sn 推出来的名字一致**：
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# 应用层算 f"/{sn}/ft_sensor_wrench"，仿真臂 sn = "sim"
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# ⇒ /sim/ft_sensor_wrench
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# 改 sn（config/site.yaml 的 robot.arms[sim]）时必须同步改这里。
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# 也同时写死在 arm.sim.sensors.xacro 的 wrist_ft_topic 默认值里 —— 两处
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# 必须一致，check_sim_wrist_ft.py 会核对 xacro 展开结果里有没有这个话题。
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topic: "/sim/ft_sensor_wrench"
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# 挂载关节。改这里必须同步改 arm.sim.sensors.xacro 里的 <gazebo reference>。
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# 为什么是 joint7 见 xacro 里那段注释（不能挂 fixed 关节：物理引擎不把它当
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# 独立关节求解，传感器永远没输出且不报错）。
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joint: "sim_joint7"
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# 期望消息类型（ROS 侧）。gz.msgs.Wrench → WrenchStamped 由 ros_gz_bridge
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# 直接支持（实测确认，无需中间适配器节点）。
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# 为什么是 WrenchStamped 而不是 Wrench：真机发的就是 WrenchStamped。
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# 类型一致，应用层才能不加分支地两边通用。
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ros_type: "geometry_msgs/msg/WrenchStamped"
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gz_type: "gz.msgs.Wrench"
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# 传感器输出率 [Hz]。与真机 broadcaster 对齐（100Hz）。
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# 下游按"数据够不够新"判活，率太低会被误判成掉线。
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publish_hz: 100.0
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